基于MATLAB实现多旋翼无人机航迹规划与控制

无人机技术的迅猛发展使得多旋翼无人机在各个领域得到广泛应用。无人机的航迹规划和控制是实现自主飞行的关键。本文将介绍如何使用MATLAB实现多旋翼无人机的航迹规划和控制，并提供相应的源代码。

1. 多旋翼无人机模型
   在开始之前，我们需要了解多旋翼无人机的数学模型。常用的多旋翼无人机模型是基于刚体动力学的六自由度模型。该模型描述了无人机在空间中的运动状态和力学行为。

2. 航迹规划
   航迹规划是指确定无人机的飞行路径和航点，以实现特定的任务要求。常见的航迹规划方法包括直接点到点规划、避障规划和优化规划等。

在MATLAB中，我们可以使用无人机导航工具箱（UAV Toolbox）来实现航迹规划。该工具箱提供了多种航迹规划算法和函数，可以根据任务需求选择合适的方法。

下面是一个简单的示例代码，演示了如何使用UAV Toolbox实现直接点到点的航迹规划：

% 创建航迹规划器对象
waypoints = [0 0 0