速腾R80S运行lego-loam方法记录（同适用其他速腾雷达）

LeGO-LOAM运行记录：

最近实验室接到了一个项目，其中的模块需要用到SLAM建图，而且只有一个速腾雷达可以用，Github上面的大多数激光SLAM都是能够很好的支持Velodyne雷达，但是对国产的雷达并不能很好的支持，需要自己改变参数。刚开始的时候老师说用的是HESAI40P的雷达，所以针对HESAI40P做了许多适配，终于能把LOAM跑通了，结果突然告诉我换了个雷达，需要用速腾新出的那个80线的激光雷达，好像叫RS-Ruby-Lite,又花了一段时间去适配，而且发现LOAM的效果并不好，于是决定改用Lego-LOAM，走了不少弯路，所以把自己总结的一些经验写在网上，希望能对其他人有点帮助。
1.
首先就是LeGO-LOAM的下载安装之类的，在此不再赘述，下面给出一个链接，按照链接里面的方法进行配置就好，值得一提的是里面也提到了用速腾的雷达，但是好像没给出太好的解决方案。
LeGO-LOAM初探：原理，安装和测试
2.
然后就是速腾相关ros驱动包的配置了，下面会给出相关的链接，按照官网上面的方法配置即可，速腾的ROS驱动我个人觉得做的比hesai稍稍好一点点，只需要修改配置文件就能工作。这里你可以根据你的需要来，我个人做的时候是通过这个驱动程序读取我之前用wireshark录好的PCAP文件（一定要用wireshark来录制，我们第一次录就用的速腾自己的可视化点云工具录制的，结果用不了）然后再通过rviz录制bag包进行后续的建图过程，应该好像也可以直接通过驱动来运行并输出点云信息给LeGO-LOAM，不过得关闭rviz，关闭方法如下图所示，把文件中关于rviz的XML信息关闭即可。

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接下来，就到了LeGO-LOAM的配置时间，相信你已经录好了BAG或者是准备好点云信息了，LeGO-LOAM本身能够对Velodyne的雷达进行很好的支持，但是直接运行速腾录好的包八成会报错，我这边主要出现过两个问题，第一个是提醒没有ring channel，是因为Velodyne的雷达单独有一个ring通道，而速腾的雷达好像并没有&