速腾激光雷达rslidar（RS 16）运行ALOAM建图

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一、用速腾激光雷达rs 16采集数据

1 下载编译速腾激光雷达驱动

2 修改激光雷达驱动的CMakeLists.txt

3 下载编译点云话题转换源码

4 创建话题转换源码的launch文件

5 启动雷达驱动并录包

5.1编译工作空间

5.2运行速腾激光雷达驱动程序rslidar_sdk

5.3运行点云话题转换程序

5.4查看当前工作的ros话题

5.5录制话题信息

 二、运行A-LOAM在速腾激光雷达rslidar采集的数据下建图

1 运行A-LOAM算法

2 对bag01.bag建图

3 建图效果

3.1走廊

3.2地下室

*****************************    运行环境Ubuntu20.04+Noetic     *************************

一、用速腾激光雷达rs 16采集数据

1 下载编译速腾激光雷达驱动

操作方法见另一篇博客：

rs lidar使用方法之实时采集点云及可视化_abanchao的博客-CSDN博客

2 修改激光雷达驱动的CMakeLists.txt

找到以下代码的位置，将原始的set(POINT_TYPE XYZI)改为set(POINT_TYPE XYZIRT)。

#=======================================
# Custom Point Type (XYZI, XYZIRT)
#=======================================
set(POINT_TYPE XYZIRT)

3 下载编译点云话题转换源码

从github下载官方程序，转换rslidar采集的点云话题成velodyne的。

源码下载地址：

https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne

把下载的源码解压到激光雷达驱动源码的同级src文件夹下（如下图所示），编译并安装。

4 创建话题转换源码的launch文件

在/src/rs_to_velodyne-master下建立名为launch的文件夹，并在该文件夹下新建launch文件。

touch rstovelodyne.launch

打开launch文件，输入以下内容并保存。也可以根据使用情况将其集成到其他launch文件中。

<launch>
  <node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne"  args="XYZIRT"   output="screen">
  </node>
</launch>

5 启动雷达驱动并录包

5.1编译工作空间

同时将两个程序源码进行编译。

catkin_make

5.2运行速腾激光雷达驱动程序rslidar_sdk

在终端中输入以下命令，激光雷达开始工作，rviz启动并输出实时采集到的数据。

source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

5.3运行点云话题转换程序

XYZIRT是点云信息，可以根据使用需求，按照README.md进行调整。

source devel/setup.bash
rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIRT

5.4查看当前工作的ros话题

在新的终端中输入以下命令，查看ros中当前工作的话题节点。列表中有/velodyne_point则说明点云话题转换成功。

rostopic list

 5.5录制话题信息

只需要录制/velodyne_point话题的消息即可，则在想要保存数据的文件夹位置，新建终端输入以下命令，开始记录采集到的数据。想要结束录制时，ctrl+C即可停止。

rosbag record /velodyne_points -0 bag01

 二、运行A-LOAM在速腾激光雷达rslidar采集的数据下建图

首先使用ctrl + C关闭以上驱动程序和终端。

1 运行A-LOAM算法

进入该算法的工作空间，执行以下命令，启动算法和rviz。

source devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

2 对bag01.bag建图

与数据包nsh_indoor_outdoor.bag的操作方法相同。可参考：

A-LOAM运行和常见问题及解决方法_abanchao的博客-CSDN博客

在刚才保存数据包的位置打开终端，输入以下命令开始建图。

rosbag play bag01.bag

3 建图效果

3.1走廊

3.2地下室