物流智能机器人—结合WMS系统进行通讯的海格里斯（HEGERLS）单轨环形RGV穿梭车

RGV穿梭车是广泛应用于自动化物流系统中的一种智能设备。穿梭车即轨道式自动导引车RGV（Rail Guide Vehicle，简称为RGV），它是一种智能机器人，可以编程实现取货、运送、放置等操作任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。

RGV穿梭车分类
其中根据固定轨道行走的输送设备，无轨的称为自动导引车（RGV），在空中输送的则被称为悬挂小车（EMS）；
根据其运动方式可分为环形轨道式和直线往复式；
根据轨道的不同，又可分为单轨环形穿梭车和双轨环形穿梭车；而今天我们所要说的便是海格里斯（HEGERLS）单轨环形RGV穿梭车。
海格里斯（HEGERLS）单轨环形RGV穿梭车组成及工作原理
单轨环形穿梭车有输送装置、行走装置、控制装置，当然还有设有无线调制解调器、无线遥控器、无线遥控器收器、红外线的通讯装置，行走装置设有行走电机、走行轮及万向轮；其中控制装置还设有可编程控制器、行走编码器、变频器，光电开关、槽形开关、颜色识别器、轨道滑触线。其中最主要两个结构则为机械和电气。其工作原理是：穿梭车RGV利用导向轮在轨道上导向，沿着轨道运行，然后在电控系统控制下，它会通过编码器或条码认址精确定位于各个输入、输出工位，再接受物料后进行环形单向运输，同时也可得出，它是适应现代化物流系统的快速发展而开发的智能型单轨道导引搬运设备。
海格里斯（HEGERLS）单轨环形RGV穿梭车的具体使用过程：
当站台上有货物需要输送时，由站台上的红外线通讯装置发出信号给上位计算机，上位计算机通过程序处理后发出指令给穿梭车上的无线调制解调器，无线调制解调器将接收到信号发送给可编程控制器，可编程控制器对信号进行处理后传至变频器，由变频器控制行走电机的开启，使穿梭车运行。当车体即将到达需要输送货物的站台时，行走编码器及槽形开关检测到站台位置，将信号再发送给变频器，变频器控制行走电机减速及停止。此时，将于车体上的红外通讯装置与站台上的红外通讯装置进行信号交换，将交换过的信号发送给可编程控制器，可编程控制器控制输送电机开启，将站台上的货物输送到穿梭车上，之后，上位计算机发出指令，穿梭车前往送货站台，执行与接货时相同的行走、减速、停止动作，当穿梭车停于送货站台后，装于车体红外通讯装置与另一站台上的红外通讯装置进行信号交换，将交换过的信号再次发送给穿梭车中的可编程控制器，可编程控制器输送电机升启，将车体上的货物输送到站台中，这一过程完成后，单轨环形RGV穿梭车重新回到初始位置，等待上位计算机的下一指令。

海格里斯（HEGERLS）单轨环形RGV穿梭车用材及设计
一般而言，单轨轨道系统的轨道均采用专用铝质型材，还可分为直行段和转弯段两种轨道，其特点为直线度好、承载能力高，同时还可用于安装电器各类辅件。其中直行段采用的是分段设计，这样以便于安装，而转弯段最小转弯半径为800mm。单轨环形穿梭车属于单机结构，且内部件中行走装置是该设备的关键技术部分，它主要用于实现穿梭车在单轨上直行或转弯走行时保证可靠、平稳、连续的作用；其输送装置由链条、链轮、左右框梁和输送减速电机组成，采用的是导向辊子导向，导向还具有可靠性。
海格里斯（HEGERLS）单轨环形RGV穿梭车通讯系统及控制系统
单轨环形穿梭车是轨道通讯系统，此种系统可实时显示每辆穿梭车的运行状态，即装货/卸货、穿梭车的位置等状态，针对每辆穿梭车发来的搬运请求给予最优化的任务分配，所以它具有运行可靠，信号不易丢失的特性。单轨环形穿梭车还是单机控制系统，输送和运行均采用变频控制缓起缓停设置，以此达到缓和对搬运货物的冲击作用，同时也防止货物在搬运过程中溃散现象的发生；且单轨环形穿梭车与各站台的接口处还设有输送过渡装置，这样可以使输送过渡平稳，防止货物在搬运过程中溃散；其中的变频器可以控制小车的加速或减速，以避免货物从小车上掉落，使用内部微处理器实现了最优化速度控制（加速及减速）和排队方式起停的作用。

海格里斯（HEGERLS）单轨环形RGV穿梭车的特点
单轨环形穿梭车采用的是计算机调度管理系统，使其任务分配更合理、更优化；可用遥控器模式操作，当使用遥控器将穿梭车切换到本地模式后，穿梭车不再受上位计算机控制，而此时，只能使用遥控器操作穿梭车的动作，所以在此状态下，海格里斯单轨环形穿梭车可完成多段速前进、后退、送货和取货运行操作。（注意：在某一台穿梭车发生故障时，故障穿梭车可离开主线，整个系统并不停止运行，但是其他穿梭车仍然可以继续工作；如果维修车不在主线上，互锁装置将启动，使其他穿梭车停下来，需要维修的穿梭车可安全地移载到拆装轨道上。）海格里斯（HEGERLS）单轨环形RGV穿梭车是一种高速、高效、高度自动化、智能化的设备管理系统。