Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第四篇

Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第四篇

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前言

因为要上班，晚上还要写3.0版本的调度系统，所以很久没有更新了，
上次预告的说这期讲模拟器。

一、车辆模拟器是什么？

车辆模拟器是对车辆动作的模拟仿真。
车辆模拟器有两种分别是
1.动作仿真模拟器
2.完全仿真模拟器
这两个定位是我自己定义的
我曾经有一年多的时间都是用的动作仿真模拟器
后面2.8版本因为要兼容车间调度增加了完全仿真模拟器

二、如何做模拟器

1.动作仿真模拟器

首先说下动作仿真模拟器，这个模拟器很简单有多简单，
只有一个for循环，用定时任务去执行，比如每隔两秒执行一次
那么现在在车上的动作就是每隔两秒移动一下。
这样的缺点就是车辆只会出现在点位上不管多远都是闪现出现，
没有转向没有移动动作，但是对于初期的调试完全够用。

这个模拟器就是一个for循环代码早就没有了没办法展示代码了

2.完全仿真模拟器

完全仿真模拟器是对一个车辆的完全模拟，
完全模拟器分为这么几个部分
1.直线移动模拟器
2.弧线移动模拟器
3.电量消耗模拟器
4.报警模拟器

弧线运动模拟器是最难的，因为我用了三阶贝塞尔曲线，为了实现他的仿真移动，可让我苦恼了一段时间。

总结

如果你是调度前期不建议你做完全仿真模拟器，一个简单的动作仿真就可以了

下期预告

下期讲车辆避碰，深度解析下车辆避碰的原理

系列文章链接

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Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第二篇
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第三篇
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第四篇
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第五篇-避碰
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第六篇-流程控制器
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第七篇-选车算法
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第八篇-错误纠正
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第9篇-性能测试
Agv车辆控制调度系统开发第十篇-终结篇

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