【ROS学习】- tf学习-学习 Writing a tf (C++)

最新推荐文章于 2023-03-23 16:51:51 发布
最新推荐文章于 2023-03-23 16:51:51 发布
阅读量453 收藏 2
点赞数 1
分类专栏： ROS学习之路
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/105638335
版权

写在前面

本文根据官网上 tf 学习教程（ http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20listener%20%28C++%29 ） 和 tf 增加一个坐标系 （http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Adding%20a%20frame%20%28C%2B%2B%29）

本教程完整代码见：https://download.csdn.net/download/qq_39779233/12344773

新建一个package ： learning_tf

catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy turtlesim

一、写一个 tf broadcaster (发布者)

roscd learning_tf

learning_tf/src/turtle_tf_broadcaster.cpp 程序：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
    // tf广播器
    static tf::TransformBroadcaster br;

    // 根据乌龟当前的位姿，设置相对于世界坐标系的坐标变换
    tf::Transform transform;
    transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
    tf::Quaternion q;
    q.setRPY(0, 0, msg->theta);
    transform.setRotation(q);

    // 发布坐标变换
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化节点
    ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
    if (argc != 2)
    {
        ROS_ERROR("need turtle name as argument"); 
        return -1;
    };
    turtle_name = argv[1];

    // 订阅乌龟的pose信息
    ros::NodeHandle node;
    ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);

    ros::spin();

    return 0;
};

然后在 CMakeLists.txt 中添加如下语句：

add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})

然后创建 launch 文件：
learning_tf/launch/start_demo.launch 程序：

 <launch>
    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
    <!-- Axes -->
    <param name="scale_linear" value="2" type="double"/>
    <param name="scale_angular" value="2" type="double"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

  </launch>

然后运行

roslaunch learning_tf start_demo.launch

并且 箭头 按键可以控制小乌龟运动。

如果此时 在另一个终端输入 rosrun tf tf_echo /world /turtle1 可以查看 /world 与 /turtle1 之间的tf信息。
在这里插入图片描述如果在另一个终端输入 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 可以查看 tf tree 信息。
在这里插入图片描述

二、写一个 tf listener (监听者)

learning_tf/src/turtle_tf_listener.cpp 程序：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");

  ros::NodeHandle node;

  ros::service::waitForService("spawn");
  ros::ServiceClient add_turtle =
    node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
  turtlesim::Spawn srv;
  add_turtle.call(srv);

  ros::Publisher turtle_vel =
    node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);

  tf::TransformListener listener;

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    tf::StampedTransform transform;

	try {
	    listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0) );
	    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform );
	} catch (tf::TransformException ex) {
	    ROS_ERROR("%s",ex.what());
	}

    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
                                    transform.getOrigin().x());
    vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
                                  pow(transform.getOrigin().y(), 2));
    turtle_vel.publish(vel_msg);

    rate.sleep();
  }
  return 0;
};

然后在 CMakeLists.txt 中添加如下语句：

add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${catkin_LIBRARIES})

然后创建 launch 文件：
learning_tf/launch/start_demo_with_listener.launch 程序：

 <launch>
    <!-- 启动海龟仿真器 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>

    <!-- 启动键盘控制 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <!-- 两只海龟的tf广播 -->
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <!-- 监听tf广播，并且用tf控制turtle2移动 -->
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener"
          name="listener" />

 </launch>

然后运行

roslaunch learning_tf start_demo_with_listener.launch

并且 箭头 按键可以控制小乌龟运动。并出现跟随的效果。

终端运行 rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 来查看 tf 转换关系的时候的问题：

在这里插入图片描述如果在另一个终端输入 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 可以查看 tf tree 信息。
在这里插入图片描述

三、增加第三个坐标系

因为要增加一个坐标系，并且在这个里面起到演示作用，所以要首先把
learning_tf/src/turtle_tf_listener.cpp 中的程序：

listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0) );
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform );

换成

listener.waitForTransform("/turtle2", "/carrot1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", ros::Time(0), transform);
1.增加一个固定的坐标系 /carrot1：

编写下列程序：
learn_tf/src/frame_tf_broadcaster.cpp 程序：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
  ros::NodeHandle node;

  tf::TransformBroadcaster br;
  tf::Transform transform;

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );
    transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );

    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "turtle1", "carrot1"));
    rate.sleep();
  }
  return 0;
};

然后在 CMakeLists.txt 中添加如下语句：

add_executable(frame_tf_broadcaster src/frame_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(frame_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})

然后创建 launch 文件：
learning_tf/launch/start_demo_with_listener_with_4frame.launch 程序：

 <launch>
    <!-- 启动海龟仿真器 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>

    <!-- 启动键盘控制 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <!-- 两只海龟的tf广播 -->
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <!-- 监听tf广播，并且tf控制turtle2移动 -->
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener"
          name="listener" />

    <node pkg="learning_tf" type="frame_tf_broadcaster"
          name="broadcaster_frame" />
 </launch>

然后运行

roslaunch learning_tf start_demo_with_listener_with_4frame.launch

并且 箭头 按键可以控制小乌龟运动，并出现跟随的效果。但是跟随的效果是 两个小乌龟之间始终在小乌龟的纵向相差 2m 的样子。
也就是可以理解为 第二个小乌龟一直跟随的是 /carrot1 这个坐标系，但是 /carrot1 这个坐标系和第一只小乌龟之间的关系就是始终纵向相差2m，所以最终的效果是 第二个小乌龟始终与第一个小乌龟纵向相差2m 。
在这里插入图片描述

2.增加一个移动的坐标系 /carrot1：

把learn_tf/src/frame_tf_broadcaster.cpp 程序中的：

transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );
transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );

换成

transform.setOrigin( tf::Vector3(2.0*sin(ros::Time::now().toSec()), 2.0*cos(ros::Time::now().toSec()), 0.0) );
transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );

（tip：这是一个随时间变化的坐标系）

然后编译 catkin_make 之后运行

roslaunch learning_tf start_demo_with_listener_with_4frame.launch

并且 箭头 按键可以控制小乌龟运动，并出现跟随的效果。但是跟随的效果是 第二个小乌龟始终围绕第一个小乌龟运动。
在这里插入图片描述

如果在另一个终端输入 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 可以查看 tf tree 信息：
在这里插入图片描述

wongHome
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
ROS学习-tf学习-简单例程代码
04-20
ROS-tf学习的简单例程代码，具体教程见：https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/105638335
Ros tf in c++
qq_25678319的博客
03-05 241
ROS TF坐标变换实践，C++实现
目前在做 ROS相关的工作，主要是写ROS相关和C++的学习心得
03-29 2595
ROS静态坐标转换 tf2的使用。
ROS学习-tf
金三亲的博客
07-29 407
tf在ROS里面是很重要的知识点，使用tf的目的是为了让不同的坐标系得到换算，从而得到统一的标准。 学习tf之前，需要先看一些其他的知识： 什么是坐标系？ 坐标的表示方法？ 怎样换算坐标系①？ 怎样换算坐标系②？ 还需要了解，如何学习tf？ 博客[转][ROS] :TF坐标变换 Wiki[英文]ROS - Wiki tf 教程 可能你看到tf的教程是英文版之后，不想打开进行学习，想在国内搜索...
ros学习（三）：c++ tf-tutorials学习
biter0088的博客
01-13 466
0.前言 tf Tutorialshttp://wiki.ros.org/tf/Tutorials 一、创建工作空间 ##任意非中文目录下都可以 mkdir -p ./tf_tutorial_ws/src cd tf_tutorial_ws/ catkin_init_workspace src/ catkin_make source devel/setup.bash 二、tf-broadcaster 1.创建turtle_tf_broadcaster.cpp cd tf_tutorial
ROS学习243-第二十九节
04-22
在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的学习过程中，每一节都涵盖了不同的概念和技术，而"ROS学习243-第二十九节"显然聚焦于ROS的一个特定主题。由于具体章节内容未给出，我们可以根据一般的ROS学习路径...
ROS学习-话题通信Python实现
04-16
这通常涉及设置依赖项、源列表，然后执行安装命令，例如对于Ubuntu用户，可能需要运行`sudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full`。 3. **Python ROS客户端库**：ROS提供了名为`rospy`的Python库，它允许...
ros2-web-bridge:将浏览器桥接到ROS 2.0
04-27
ros2-web-bridgerosbridge v2协议的服务器实现ros2-web-bridge利用客户端，通过采用为提供JSON接口。 该网桥可以通过WebSockets上的JSON处理命令。ROS 2支持该ros2幅桥默认支持（目前最新的ROS 2的稳定版本 ），请...
ros-melodic-rosbridge-server:ros-melodic-rosbridge-serverAUR软件包
03-22
在"ros-melodic-rosbridge-server"的AUR软件包中，"ros-melodic-rosbridge-server-master"可能是源代码仓库的主分支。这个压缩包可能包含了ROSbridge Server的所有源码，用户可以下载后自行编译安装。使用AUR软件包...
tf模型在C++部署
wp133716的博客
03-23 635
ONNX (Open Neural Network Exchange) 是微软和脸书主导的深度学习开发工具生态系统，ONNX Runtime (简称 ORT) 则是微软开发的跨平台高性能机器学习训练与推理加速器，根据官方的说法推理/训练速度最高能有 17X/1.4X 的提升，其优异的性能非常适合深度学习模型部署。–use_cuda表示build with CUDA support，cuda_home和cudnn_home指向cuda和cudnn的安装路径。这里选择了1.13.0版本。
learning_tf.zip
12-07
基于ROS学习TF坐标变换，工程实现了俩个机器人之间的跟踪，欢迎对机器人控制，机器人编程开发感兴趣的朋友下载
ROS学习之tf.3编写一个tf接收器（C++）
BOSHEN97的博客
06-02 878
ROS.tf3编写一个tf接收器（C++）在之前的教程中，我们创建了一个tf广播公司向tf发布一只乌龟的姿势。 在本教程中，我们将创建一个tf接收器来开始使用tf。 1.1如何创建一个tf接收器 我们先创建源文件。 转到我们在上一个教程中创建的包： $ roscd learning_tf 1.2启动您的编辑器并将以下代码粘贴到名为src / turtle_tf_listener.cpp的新文件中...
Writing a tf listener (C++)
无穷山色
09-29 1608
roscd learning_tf新建文件
使用tf库：编写tf广播器(C++)
退休码农飞伯德
05-14 2027
上一篇文章我们演示了一个有趣的例子，而且对tf中的转换信息做了简要的说明。之后的两篇文章中，我们将使用tf库一步一步地实现这个小例子。首先，我们需要先大概了解一些这个小例子的基本原理。其实原理很简单，首先我们需要运行turtlesim功能包中的乌龟节点(turtlesim_node)，具体可以参考ROS初级教程:Understanding ROS Nodes，然后，启动乌龟的键盘控制节点(turtl
ROS C++ tf库具有哪些功能？
lh2008xp的博客
11-24 1228
C++中给我们提供了很多TF的数据类型，如下表： 名称 数据类型 向量 tf::Vector3 点 tf::Point 四元数 tf::Quaternion 3*3矩阵（旋转矩阵） tf::Matrix3x3 位姿 tf::pose 变换 tf::Transform 带时间戳的以上类型 tf::Stamped 带时间...
【ROS学习】- tf学习-学习 Writing a tf listener (C++)的疑问与解答
qq_39779233的博客
08-14 180
按照官网教程 http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20listener%20%28C++%29 学习tf的时候，运行程序的时候，想得有点多，也就多问了自己几个问题： 终端运行 rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 来查看 tf 转换关系的时候的问题： 好像无论 turtle1 与 turtle2 ...
c++下调用tensorflow预训练好的模型（pb模型文件导出，c++调用tf模型）
qq_41754894的博客
08-06 5318
c++下调用tensorflow预训练好的模型（pb模型文件导出，c++调用py脚本，tf的API接口编译，c++中的实践，更新中）
ros tf 发布和订阅demo（附c++代码）
weixin_45024226的博客
06-03 2016
发布demo代码如下： 订阅demo代码如下：
tensorflow1.4 c++编译以及API使用
热门推荐
zwx1995zwx的博客
01-15 1万+
摘要： 最近在研究如何使用tensorflow c++ API调用tensorflow python环境下训练得到的网络模型文件。参考了很多博客，文档，一路上踩了很多坑，现将自己的方法步骤记录下来，希望能够帮到有需要的人！（本文默认读者对python环境下tensorflow的使用已经比较熟悉了） 方法简要梳理如下： 安装bazel，然后使用bazel编译tensorflow源码，产生我们
ROS-TF-新建坐标系
最新发布
05-24
在ROS中，我们可以使用TF库来管理坐标系之间的关系。要创建一个新的坐标系，需要执行以下步骤： 1. 在ROS包中创建一个新的launch文件，或者修改现有的launch文件。 2. 在launch文件中添加一个tf节点，指定新坐标系...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值