【ROS学习】- tf学习-学习 Writing a tf listener (C++)的疑问与解答

写在前面

按照官网教程 ( http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20listener%20%28C++%29 ) 学习tf的时候，运行程序的时候，想的有点多，也就多问了自己几个问题：

一、问题描述

终端运行 rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 来查看 tf 转换关系的时候的问题：

好像无论 turtle1 与 turtle2 距离有多远，终端打印的 Translation 的三个( x, y, z )参数，只有第一个参数变化大，第二个参数变化很小（当然第三个参数是z不变 很好理解）。
大致是出现这样的效果：
而且，自己控制 turtle1 横向走或者纵向走，终端打印的 Translation 的三个( x, y, z )参数，还是只有第一个参数变化大，第二个参数变化很小。

二、原因解释

自己想来想去，一直没想明白，后来重新捋了一遍 tf 的过程，才意识到是 参考坐标系(的坐标轴方向) 的问题。

首先我们要明确一点，小乌龟这个例程的坐标系是 x轴正方向是小乌龟的头的朝向，y轴正方向是小乌龟的左边。（这个规则是始终成立的，小乌龟1旋转，坐标系turtle1 也跟着旋转，这个很关键，我就被这个绕进去了 -_-）

这样测试就能看出来问题：
通过以上靠边界向上向下运动，可以发现，此时的Translation 的三个( x, y, z )参数，第二个参数变化得大了。（记得参照下图的手绘图）

原因就是以turtle1为参考坐标系，沿着y轴正方向（小乌龟的左边）的朝向的距离变大了。也就是Translation 的三个( x, y, z )参数中的 y 轴的位移变大了。

如下图所示，
当小乌龟向上运动时，以 /turtle1 为参考坐标系，turtle2 的坐标x为正，y为负，并且随着两小乌龟间的距离的增大，x的绝对值增大，y的绝对值增大；
当小乌龟向下运动时，以 /turtle1 为参考坐标系，turtle2 的坐标x为正，y为正，并且随着两小乌龟间的距离的增大，x的绝对值增大，y的绝对值增大。