Writing a tf listener (C++)

roscd learning_tf

新建文件turtle_tf_listener.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");

  ros::NodeHandle node;

  ros::service::waitForService("spawn");
  ros::ServiceClient add_turtle = 
    node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
  turtlesim::Spawn srv;
  add_turtle.call(srv);

  ros::Publisher turtle_vel =
    node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);

  tf::TransformListener listener;

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    tf::StampedTransform transform;
    try{
      listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                               ros::Time(0), transform);
    }
    catch (tf::TransformException &ex) {
      ROS_ERROR("%s",ex.what());
      ros::Duration(1.0).sleep();
    }

    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
                                    transform.getOrigin().x());
    vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
                                  pow(transform.getOrigin().y(), 2));
    turtle_vel.publish(vel_msg);

    rate.sleep();
  }
  return 0;
};

代码解释

#include <tf/transform_listener.h>

tf包提供了一个实现机制TransformListener来帮助更容易实现接收转换，为了要使用这个TransformListener，就要包含tf包中的tansform_listener.h头文件

 tf::TransformListener listener;

在这里我们创建了一个TransformListener名称为listener,一旦listener创建后，它开始就接收tf的转换消息并让它们缓冲10s.TransformListener应该要一直存在，否则它的缓存将不能填满并且几乎所有的查询将不能进行

    try{
      listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                               ros::Time(0), transform);
    }

我们查询listener为一个指定的转换，有四个主要参数：
1，2我们想要转换从turtle2到turtle1,也即最初运行结果所看到的当turtle2移动时，turtle1跟随着turtle2的轨迹移动
3转换的时间
4用transform来存储转换结果

    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
                                    transform.getOrigin().x());
    vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
                                  pow(transform.getOrigin().y(), 2));

transform用来计算新的线性和角度的向量值为turtle2,这是基于turtle2到turtle1的距离和角度，新的向量值将会发布在主题turtle2/cmd_vel上，sim乌龟将会使用它并更改turtle2的移动
打开 CMakeLists.txt，并且进行编译。

add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${catkin_LIBRARIES})

修改 start_demo.launch中的内容。

  <launch>
    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
    <!-- Axes -->
    <param name="scale_linear" value="2" type="double"/>
    <param name="scale_angular" value="2" type="double"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener"
          name="listener" />
  </launch>

 roslaunch learning_tf start_demo.launch

turtle2会跟随turtle1运行。