运行C++程序出现Segmentation fault (core dumped) 的可能解决方法

写在前面

自己的测试环境：
Ubuntu20.04

一、问题描述

自己是使用C++编写的 ROS 程序，程序编译通过，但是运行时该 ROS 程序rosrun visual_estimation visual_estimation_node时，出现如下报错：

Segmentation fault (core dumped)

（如果以roslaunch的方式运行visual_estimation_node 节点，终端会直接报红并程序终止。）

二、解决方法

查了网上的一些资料，大部分都在说是 内存操作不当 导致的，但是自己debug 了，没发现数组越界等操作。通过重新debug，配合增加std::cout 打印，自己发现程序中有的函数需要有返回值，但是有可能会出现没有返回值的情况。
比如：

#include <iostream>

bool test(int a) {
    if (a < 0) 
    {
        std::cout << "Negative: a = " << a << std::endl;
    	return false;
    }
    a = a+1;
    std::cout << "Positive: a = " << a << std::endl;
    // return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    printf("---------- 0 ----------\r\n");
    int a = 1;
    test(a);
    printf("---------- 1 ----------\r\n");

    return 0;
}

如果使用类似于上面这种形式的程序，在 a >= 0 的情况下，由于没有返回值，可能会出现Segmentation fault (core dumped) 的报错。注意，上述这样的示例程序可能运行时不会报错，但是尤其是涉及到指针时，很有可能会出现报错Segmentation fault (core dumped)。

因此，需要检查自己的程序，保证程序运行时的任一情况都要有return与之对应，即需要将test(int a)函数修改为下面这种形式：

bool test(int a) {
    if (a < 0) 
    {
    	return false;
    }
    a = a+1;
    printf("a = ", a)
    return true;
}

参考链接

无