modbus rtu协议 认知篇

1、简介

Modbus是一种串行通信协议，是Modicon于1979年，为使用可编程逻辑控制器（PLC）而发表的。MODBUS是工业领域通信协议的业界标准，并且现在是工业电子设备之间相当常用的连接方式。

2、OSI7层模型

层	ISO/OSI模型
7	应用层	Modbus协议
6	表示层	NULL
5	会话层	NULL
4	传输层	NULL
3	网络层	NULL
2	数据链路层	Modbus串行链路协议
1	物理层	RS485/RS422/RS232

3、MODBUS帧格式

ADU：应用数据单元
PDU：简单协议数据单元
modbus帧最大为256字节

图1 modbus帧格式

modbus是big-Endian大端模式，发送数据的时候高位在前，如发送0x1234时，先发送0x12再发送0x34

modbus事务正常处理流程

图2 modbus正常请求数据

图3 modbus正常请求数据异常

4、功能码

01：读线圈（继电器状态）

请求ADU

站号	功能码	起始地址H	起始地址L	线圈数量H	线圈数量L
1Byte	0x01	0x00~FF	0x00~FF	0x00~07	0x01~7D

线圈数量范围是1~2000（0x0001 ~ 0x07d0）

返回ADU

站号	功能码	字节数	线圈状态
1Byte	0x01	N*	N或N+1个字节

*N＝输出数量/8，如果余数不等于 0，那么N = N+1
错误

站号	功能码	异常码
1Byte	0x81	01 或 02 或 03 或 04

异常码：

图 4modbus异常处理

• 01 不支持该功能码
• 02 起始地址不正确或起始地址+请求数量超过范围
• 03 输出数量不在范围内
• 04 读取离散量失败

例子：请求离散量输出20~38

图 5读取20~38线圈实例

请求报文的起始地址是0x0013（19），数组是从0开始的所以是低20个线圈。然后请求19个线圈状态，19/8=16余3
故返回2个正常字节，最后一字节0000 0101搞5位是用0填充的。

02：读输入离散量（输入开关量）

与功能码01的区别，02读取的是物理输入开关量，对应PLC则是X输入的值。01可以是内部的寄存器也可以是物理线圈状态。

请求ADU

站号	功能码	起始地址H	起始地址L	输入离散量数量H	输入离散量数量L
1Byte	0x02	0x00~FF	0x00~FF	0x00~07	0x01~D0

输入离散量数量范围是1~2000（0x0001 ~ 0x07d0）

返回ADU

站号	功能码	字节数	输入离散量状态
1Byte	0x02	N*	N或N+1个字节

*N＝输出数量/8，如果余数不等于 0，那么N = N+1
错误

站号	功能码	异常码
1Byte	0x82	01 或 02 或 03 或 04

03：读保持寄存器

请求ADU

站号	功能码	起始地址H	起始地址L	保持寄存器数量H	保持寄存器数量L
1Byte	0x03	0x00~FF	0x00~FF	0x00~00	0x01~7D

保持寄存器数量 1 至 125（0x007D）

返回ADU

站号	功能码	字节数	保持寄存器状态
1Byte	0x03	2×N*	N*×2字节

*N＝寄存器的数量
错误

站号	功能码	异常码
1Byte	0x83	01 或 02 或 03 或 04

例子读寄存器108~110

04：读输入寄存器

请求ADU

站号	功能码	起始地址H	起始地址L	读输入寄存器H	读输入寄存器L
1Byte	0x04	0x00~FF	0x00~FF	0x00~00	0x00~7D

保持寄存器数量 1 至 125（0x007D）

返回ADU

站号	功能码	字节数	输入寄存器状态
1Byte	0x04	2×N*	N*×2字节

*N＝输入寄存器的数量
错误

站号	功能码	异常码
1Byte	0x84	01 或 02 或 03 或 04

05：写单个线圈

请求ADU

站号	功能码	线圈地址H	线圈地址L	输出值H	输出值L
1Byte	0x05	0x00~FF	0x00~FF

输出值为0xFF00为ON，输出0x0000为OFF

返回ADU

站号	功能码	输出地址H	输出地址L	输出值H	输出值L
1Byte	0x05	0x00~FF	0x00~FF

输出值为0xFF00为ON，输出0x0000为OFF
错误

站号	差错码	异常码
1Byte	0x85	01 或 02 或 03 或 04

06：写单个寄存器

请求ADU

站号	功能码	寄存器地址H	寄存器地址L	寄存器值H	寄存器值L
1Byte	0x06	0x00~FF	0x00~FF	0x00~FF	0x00~FF

返回ADU

站号	功能码	寄存器地址H	寄存器地址L	寄存器值H	寄存器值L
1Byte	0x06	0x00~FF	0x00~FF	0x00~FF	0x00~FF

错误

站号	差错码	异常码
1Byte	0x86	01 或 02 或 03 或 04

0F：写多个线圈

请求ADU

站号	功能码	线圈起始地址H	线圈起始地址L	输出数量H	输出数量L	字节数	输出值
1Byte	0x0F	0x00~FF	0x00~FF	0x00~07	0x01~B0	N*	N字节

N*=输出数量/8，如果余数不等于 0，那么N = N+1
输出数量范围0x0001~0x07B0

返回ADU

站号	功能码	输出地址H	输出地址L	输出数量H	输出数量L
1Byte	0x0F	0x00~FF	0x00~FF	0x00~07	0x01~B0

错误

站号	差错码	异常码
1Byte	0x8F	01 或 02 或 03 或 04

10：写多个寄存器

请求ADU

站号	功能码	寄存器起始地址H	寄存器起始地址L	寄存器数量H	寄存器数量L	字节数	寄存器值
1Byte	0x10	0x00~FF	0x00~FF	0x00	0x01~7B	2×N*	2×N*Byte

*N＝寄存器数量
支持写1~123

返回ADU

站号	功能码	起始地址H	起始地址L	寄存器数量H	寄存器数量L
1Byte	0x10	0x00~FF	0x00~FF	0x00	0x01~7B

错误

站号	差错码	异常码
1Byte	0x90	01 或 02 或 03 或 04

5、CRC校验

基于循环冗余校验 (CRC - Cyclical RedundancyChecking) 算法的错误检验域。CRC 域检验整个报文的内容。CRC 域作为报文的最后的域附加在报文之后。计算后，首先附加低字节，然后是高字节。CRC高字节为报文发送的最后一个子节。

6、帧间隔

3.5个字符报文的间隔

7、参考文献

安富莱电子发布Modbus教程
NI