modbus rtu协议 认知篇

已于 2022-03-08 09:19:26 修改
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分类专栏： # Modbus 文章标签： c语言 mcu stm32 单片机 arm
于 2022-03-08 00:01:22 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39854159/article/details/123330612
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1、简介

Modbus是一种串行通信协议，是Modicon于1979年，为使用可编程逻辑控制器（PLC）而发表的。MODBUS是工业领域通信协议的业界标准，并且现在是工业电子设备之间相当常用的连接方式。

2、OSI7层模型

层ISO/OSI模型
7应用层Modbus协议
6表示层NULL
5会话层NULL
4传输层NULL
3网络层NULL
2数据链路层Modbus串行链路协议
1物理层RS485/RS422/RS232

3、MODBUS帧格式

ADU：应用数据单元
PDU：简单协议数据单元
modbus帧最大为256字节

在这里插入图片描述

图1 modbus帧格式

modbus是big-Endian大端模式，发送数据的时候高位在前，如发送0x1234时，先发送0x12再发送0x34

modbus事务正常处理流程
在这里插入图片描述

图2 modbus正常请求数据

在这里插入图片描述

图3 modbus正常请求数据异常

4、功能码

01：读线圈（继电器状态）

请求ADU

站号功能码起始地址H起始地址L线圈数量H线圈数量L
1Byte0x010x00~FF0x00~FF0x00~070x01~7D

线圈数量范围是1~2000（0x0001 ~ 0x07d0）

返回ADU

站号功能码字节数线圈状态
1Byte0x01N*N或N+1个字节

*N＝输出数量/8，如果余数不等于 0，那么N = N+1
错误

站号功能码异常码
1Byte0x8101 或 02 或 03 或 04

异常码：
在这里插入图片描述

图 4modbus异常处理
  • 01 不支持该功能码
  • 02 起始地址不正确或起始地址+请求数量超过范围
  • 03 输出数量不在范围内
  • 04 读取离散量失败

例子：请求离散量输出20~38

在这里插入图片描述

图 5读取20~38线圈实例

请求报文的起始地址是0x0013（19），数组是从0开始的所以是低20个线圈。然后请求19个线圈状态，19/8=16余3
故返回2个正常字节，最后一字节0000 0101搞5位是用0填充的。

02：读输入离散量（输入开关量）

与功能码01的区别，02读取的是物理输入开关量，对应PLC则是X输入的值。01可以是内部的寄存器也可以是物理线圈状态。

请求ADU

站号功能码起始地址H起始地址L输入离散量数量H输入离散量数量L
1Byte0x020x00~FF0x00~FF0x00~070x01~D0

输入离散量数量范围是1~2000（0x0001 ~ 0x07d0）

返回ADU

站号功能码字节数输入离散量状态
1Byte0x02N*N或N+1个字节

*N＝输出数量/8，如果余数不等于 0，那么N = N+1
错误

站号功能码异常码
1Byte0x8201 或 02 或 03 或 04

03：读保持寄存器

请求ADU

站号功能码起始地址H起始地址L保持寄存器数量H保持寄存器数量L
1Byte0x030x00~FF0x00~FF0x00~000x01~7D

保持寄存器数量 1 至 125（0x007D）

返回ADU

站号功能码字节数保持寄存器状态
1Byte0x032×N*N*×2字节

*N＝寄存器的数量
错误

站号功能码异常码
1Byte0x8301 或 02 或 03 或 04

例子读寄存器108~110

在这里插入图片描述

04：读输入寄存器

请求ADU

站号功能码起始地址H起始地址L读输入寄存器H读输入寄存器L
1Byte0x040x00~FF0x00~FF0x00~000x00~7D

保持寄存器数量 1 至 125（0x007D）

返回ADU

站号功能码字节数输入寄存器状态
1Byte0x042×N*N*×2字节

*N＝输入寄存器的数量
错误

站号功能码异常码
1Byte0x8401 或 02 或 03 或 04

05：写单个线圈

请求ADU

站号功能码线圈地址H线圈地址L输出值H输出值L
1Byte0x050x00~FF0x00~FF

输出值为0xFF00为ON，输出0x0000为OFF

返回ADU

站号功能码输出地址H输出地址L输出值H输出值L
1Byte0x050x00~FF0x00~FF

输出值为0xFF00为ON，输出0x0000为OFF
错误

站号差错码异常码
1Byte0x8501 或 02 或 03 或 04

06：写单个寄存器

请求ADU

站号功能码寄存器地址H寄存器地址L寄存器值H寄存器值L
1Byte0x060x00~FF0x00~FF0x00~FF0x00~FF

返回ADU

站号功能码寄存器地址H寄存器地址L寄存器值H寄存器值L
1Byte0x060x00~FF0x00~FF0x00~FF0x00~FF

错误

站号差错码异常码
1Byte0x8601 或 02 或 03 或 04

0F：写多个线圈

请求ADU

站号功能码线圈起始地址H线圈起始地址L输出数量H输出数量L字节数输出值
1Byte0x0F0x00~FF0x00~FF0x00~070x01~B0N*N字节

N*=输出数量/8，如果余数不等于 0，那么N = N+1
输出数量范围0x0001~0x07B0

返回ADU

站号功能码输出地址H输出地址L输出数量H输出数量L
1Byte0x0F0x00~FF0x00~FF0x00~070x01~B0

错误

站号差错码异常码
1Byte0x8F01 或 02 或 03 或 04

10：写多个寄存器

请求ADU

站号功能码寄存器起始地址H寄存器起始地址L寄存器数量H寄存器数量L字节数寄存器值
1Byte0x100x00~FF0x00~FF0x000x01~7B2×N*2×N*Byte

*N＝寄存器数量
支持写1~123

返回ADU

站号功能码起始地址H起始地址L寄存器数量H寄存器数量L
1Byte0x100x00~FF0x00~FF0x000x01~7B

错误

站号差错码异常码
1Byte0x9001 或 02 或 03 或 04

5、CRC校验

基于循环冗余校验 (CRC - Cyclical RedundancyChecking) 算法的错误检验域。CRC 域检验整个报文的内容。CRC 域作为报文的最后的域附加在报文之后。计算后，首先附加低字节，然后是高字节。CRC高字节为报文发送的最后一个子节。

6、帧间隔

3.5个字符报文的间隔在这里插入图片描述

7、参考文献

安富莱电子发布Modbus教程
NI

柒妖71
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