3-lunch启动文件及可视化

launch 启动文件

为什么要启动文件？

launch 文件启动会自动检测是否启动了 roscore 同时还可以带入某些参数

<launch>
    <node pkg="learning_communication" type="person_subscriber" name="talker"/>
    <node pkg="learning_communication" type="person_subscriber" name="talker"/>
</ launch>

pkg : 功能包名

type：可执行文件名

name：执行时节点名

TF 坐标变换

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun tf view_frames

命令行工具

tf tf_echo turtle1 turtle2

可视化工具

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

TF坐标变换

实现广播器和监听器

可视化

可视化工具	指令
日志输出工具	rqt_console
计算图可视化工具	rqt_graph
数据绘图工具	rqt_plot
图像渲染工具	rqt_image_view

gazebo

为保证模型顺利加载，请提前将模型文件库下载并放置到~/.gazebo/models下

gazbeo 模型下载地址

roslaunch gazebo_ros mud_world.launch