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ROS
ROS 学习笔记
@ChenBlue@
这个作者很懒,什么都没留下…
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树莓派安装 ros
参考链接Install Dependecies and Download the Packagessudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6转载 2021-07-26 11:24:02 · 316 阅读 · 0 评论 -
1-环境搭建及海龟示例demo
安装 ROS 环境需要注意切换到国内的镜像源,进行安装修改国内源1. 备份备份/etc/apt/sources.list,命令如下:sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak2. 修改Ubuntu的源列表修改 /etc/apt/sources.list 文件下的列表,特别需要说明的是这些列表和当前的Ubuntu系统的版本有关,不同版本使用不同的配置。例如官方中国 Ubuntu 18.04 更新源deb http://cn原创 2021-07-23 19:51:10 · 122 阅读 · 0 评论 -
2-ROS通信编程
ROS topic 编程创建一个ROS工作空间并在工作空间内创建src源码路径初始化这个工作空间mkdir -p catkin_ws/srccd catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_make在工作空间的根目录下编译并 设置环境变量 并检查是否设置正确source devel/setup.zshecho $ROS_PACKAGE_PATHROS 项目开发流程$ catkin_create_pkg <package_na原创 2021-07-23 19:51:38 · 105 阅读 · 0 评论 -
3-lunch启动文件及可视化
launch 启动文件为什么要启动文件?launch 文件启动会自动检测是否启动了 roscore 同时还可以带入某些参数<launch> <node pkg="learning_communication" type="person_subscriber" name="talker"/> <node pkg="learning_communication" type="person_subscriber" name="talker"/></原创 2021-07-23 19:57:10 · 205 阅读 · 0 评论 -
4-机器人模型 URDF 及 XACRO
URDF 机器人模型URDF 模型的两个重要属性link描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性;描述连杆尺寸(size)、颜色(color),形状(shape) 惯性矩阵(inertial matrix),碰撞参数(collision properties)等。每个Link会成为一个坐标系<link name="link 4"> <visual> <geometry> <mesh filename="l原创 2021-07-26 10:40:39 · 233 阅读 · 0 评论 -
5-机器视觉处理
ROS 摄像头驱动及数据接口安装启动摄像头sudo apt-get install ros-melodic-usb-camroslaunch usb_cam usb_cam-test.launchrqt_image_view摄像头参数的标定安装标定的功能包sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration摄像头标定流程启动摄像头roslaunch robot_vision usb_cam.launch启动标定包rosrun c原创 2021-07-26 10:49:04 · 320 阅读 · 0 评论 -
6-机器人语音交互
ROS 语音交互去讯飞开放平台下载sdk包注册并登录账号。然后点击控制台->创建应用拷贝并安装库sudo cp libmsc.so /usr/libsudo apt install soxsudo apt install libsox-fmt-all原创 2021-07-26 11:01:38 · 156 阅读 · 0 评论 -
7-机器人SLAM建图
常用的 SLAM 功能包应用gmappinggmapping 功能包基于激光雷达Rao-Blackwellized粒子滤波算法二维栅格地图需要机器人提供里程计信息OpenSlam开源算法输出地图话题:nav_msgs/OccupancyGrid。graph TDA(即时定位与地图建模 gmapping)B(深度信息)-->AC(IMU信息)-->A D(里程计信息)-->Agmapping 功能包的总体框架安装gmappingsudo apt原创 2021-07-26 11:16:14 · 677 阅读 · 0 评论 -
8-机器人自主导航
ROS 中的导航框架https://blog.csdn.net/qq_40247550/article/details/108051916转载 2021-07-26 11:21:49 · 51 阅读 · 0 评论