5-机器视觉处理

ROS 摄像头驱动及数据接口

安装启动摄像头

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rqt_image_view

摄像头参数的标定

安装标定的功能包

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

摄像头标定流程

启动摄像头

roslaunch robot_vision usb_cam.launch

启动标定包

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6--square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
  1. size:标定棋盘格的内部角点个数,这里使用的棋盘一共有六行,每行有8个内部角点;
  2. square:这个参数对应每个棋盘格的边长,单位是米;
  3. image和camera:设置摄像头发布的图像话题。

ROS + OpenCV 图像处理方法及案例

安装 OpenCV

sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv
graph LR
subgraph ROS
handler("CvBridge")-->handler2("ROS Image Message")
handler2("ROS Image Message")-->handler("CvBridge")
end
subgraph OpenCV
start("Opencv ipiimage")-->handler("CvBridge")
handler("CvBridge")-->start("Opencv ipiimage")
end

ROS + OpenCV 最重要的就是 CvBridge 。通过这个将图像进行转化。所有的图像处理都是用opencv去处理的。

imgmsg_to_cv2() : 将 ROS 图像消息转换成 OpenCV 图像数据

cv2_to_imgmsg(): 将 OpenCV格式的图像数据转换成 ROS 图像消息

ROS + Tensorflow 物体识别方法及案例

安装 TensorFlow

sudo apt-get install python-pip python-dev python-virtualenv

virtualenv --system-site-packages ~/tensorflow

source ~/tensorflow/bin/activate

easy_install -U pip

pip install --upgrade tensorflow

安装功能包

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/Kukanani/vision msgs.git

git clone https://github.com/osrf/tensorflow_object_detector.git

物体识别

roslaunch tensorflow_object_detector usb_cam_detector.launch
  • 0
    点赞
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值