4-机器人模型 URDF 及 XACRO

URDF 机器人模型

URDF 模型的两个重要属性

link

描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性;

描述连杆尺寸(size)、颜色(color)，形状(shape) 惯性矩阵(inertial matrix)，碰撞参数(collision properties)等。

每个Link会成为一个坐标系

<link name="link 4">
    <visual>
        <geometry>
            <mesh filename="link 4.stl"/>
        </ geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    </visual>
    <collision>
        <geometry>
            <cylinder length="0.5" radius="0.1"/>
        </ geometry>
            <origin xyz="0 0 -o.05"rpy="0 0 0"/>
    </ collision>
</ link>

joint

描述两个link之间的关系，分为六种类型;

包括关节运动的位置和速度限制;

描述机器人关节的运动学和动力学属性。

关节类型	描述
continuous	旋转关节，可以围绕单轴无限旋转
revolute	旋转关节，类似于continuous 但是有旋转的角度极限
prismatic	滑动关节，沿某一轴线性移动的关节，带有位置极限
planar	平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转
floating	浮动关节，允许进行平移、旋转运动
fixed	固定关节，不允许运动的特殊关节

<joint name="joint_2" type="revolute ">
    <parent link= "link_1"/>
    <child link= "link_2"/>
    <origin xyz="0.2 0.2 0" rpy="o o 0"/>
    <axis xyz="O 0 1"/>
    <limit lower="-3.14" upper="3.14" velocity="1.0"/>
</joint>

创建功能包

catkin_create_pkg  mbot_description urdf xacro

安装rviz里的gui

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui 

检查 URDF 模型的整体结构

urdf_to_graphiz mbot_base.urdf

xacro

xacro 相比于 urdf 的优点

精简模型代码

• 创建宏定义
• 文件包含

提供可编程接口

• 常量
• 变量
• 数学计算
• 条件语句

常量定义

<xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

常量使用

<origin xyz="o0o" rpy="${M_PI/2}0 0"/>

数学计算

<origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} o" rpy="o 0 0"/>

宏定义

<xacro:macro name="name" params="AB C">
···
</xacro:macro>

宏调用

<name A= "A_value" B="B_value" C= "C_value"

文件包含

<xacro:include filename="$(find mbot description)/urdf/mbot base gazebo.xacro"/>