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ROS学习
文章平均质量分 63
个人的ROS学习笔记
坚持努力,冲~
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS_rosbag使用注意点
无法对tf的内容进行录制问题描述:当我们利用rosbag record对/tf进行录制时,有时候会发现有些节点并没有被录制,而这些节点确实存在。比如我们利用robot_state_publisher发布机器人的关节tf信息,就会出现该问题。进一步仔细观察导出的tf树图,我们可以发现问题:没有被录制的节点并没实时在发布tf信息,所以才导致了该问题。解决方法:这是由于ros添加了tf_static机制,使得对相对固定的tf不必重复发布,从而占用宝贵的带宽。我们只需在关闭该功能即可: <no原创 2022-03-06 22:34:12 · 1137 阅读 · 2 评论 -
ROS_TF API详解_基础监听与广播
广播类API仅有一个类:TransformBroadcaster:用于定义初始化,queue_size为最大队列数,默认为100:import tfimport rospyrospy.init_node('tf_broadcaster')br = tf.TransformBroadcaster(queue_size=100)并具有以下功能函数:sendTransform(self, translation, rotation, time, child, parent):用于广播信息到 /t原创 2022-02-10 23:43:47 · 1399 阅读 · 0 评论 -
ROS_TF报错汇总
编写时出错在进行tf广播时出现以上错误,出现以上错误,汇总各种可能的改进建议:# 首先建议使用tf2,替代tf1import tf2_rosm=tf2_ros.TransformBroadcaster()# 时间戳使用now(),并且注意在发布时前实时更新t.header.stamp = rospy.Time.now()m.sendTransform(t)运行其他时出错首先可视化tf节点信息,第一个用不了用第二个,tf2_tools可能不是预装好的:rosrun tf view_fr原创 2022-02-10 16:32:07 · 3671 阅读 · 1 评论 -
基于ROS的相机校准(camera_calibration & image_proc)
目的:使用棋盘校准单目或立体相机相机校准参数的获得rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 --k 6 image:=/my_camera/image –size 8x6:棋盘大小为 8x6,仅计算内角–square 0.024:棋盘中的一个正方形大小,以米为单位–k 6:要使用的径向失真系数的数量(最多6,默认 2)image:= 相机发布的图片主题名运行后订阅 ROS 原始图像主题原创 2022-01-25 15:07:08 · 6342 阅读 · 0 评论 -
ROS的image_proc图像校正模块
简介ROS image_proc : Link通常该算法位于相机驱动程序和视觉处理节点之间。image_proc从单幅原始图像流中进行图像校正和颜色处理,以去除相机的失真。常用节点image_proc/debayer获取原始相机流并发布它的单色和彩色版本。如果原始图像是 Bayer 模式,则使用双线性插值进行 debayers。订阅的主题image_raw ( sensor_msgs/Image )来自相机驱动程序的原始图像流。发表的主题image_mono ( sensor_msg原创 2021-12-20 16:54:01 · 2933 阅读 · 2 评论 -
ROS回调函数的形参传递过程
例子我们先随便看一个订阅器的回调函数:void gpsCallback(const topic_demo::gps::ConstPtr &msg){ //计算离原点(0,0)的距离 std_msgs::Float32 distance; distance.data = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2)); //float distance = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,原创 2021-12-17 00:55:34 · 1597 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--rostopic工具
rostopic包含rostopic命令行工具,用于显示有关ROS主题的调试信息,包括发布者,订阅者,发布率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库,用于动态获取有关主题的信息并与之交互。rostopic bw (bandwidth 带宽)$ rostopic bw /topic_name注意:报告的带宽是接收的带宽。如果存在网络连接问题,或者如果rostopic跟不上发布者,则报告的数字可能低于实际带宽。rostopic delay$ rostopic delay /topic_nam原创 2020-12-24 15:10:36 · 7095 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--Launch文件中引用其他Launch文件
功能在launch文件中可以使用tag来引用已经写好的launch文件,当然这个tag也可以引用例如.xml等文件。<include>例子:<launch> <arg name="debug" default="false"/> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/world.launch"> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /&原创 2020-12-10 19:31:03 · 4802 阅读 · 0 评论 -
RoboWare Studio安装时,未安装软件包libgconf-2-4
最近,当尝试在我的Ubuntu计算机上安装RoboWare Studio时,遇到了以下错误:当下载好.deb文件后,执行sudo dpkg -i XXXXXXXX_amd64.deb如果遇到以下错误:Package libgconf-2-4 is not installed只需执行以下命令以安装缺少的依赖项,就可以顺利进行了。sudo apt-get install -f希望能帮助到你~~~~...原创 2020-12-08 13:46:52 · 5332 阅读 · 9 评论 -
ROS学习--ROS编译系统
简介在ROS中我们直接编写cpp或py文件,而非可以直接执行的二进制文件,并且ROS的分布式架构使得交叉编译过程也是极为繁琐与困难,ROS最新提供了catkin编译系统,让开发者可以不用太考虑这些问题,它极大的简化了编译构建过程,能够管理复杂大型项目,具有良好的扩展性。在ROS的发展中上一代的编译系统是rosbuild,目前已经淘汰,Catkin具有更好的效率与扩展性。其实不论是catkin还是rosbuild,其实都是在最底层的gcc、g++的包装再包装,目的就是降低开发者在使用中的难度,让开发者有原创 2020-10-08 15:36:32 · 1629 阅读 · 0 评论