ROS学习--rostopic工具

rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

rostopic bw (bandwidth 带宽)

$ rostopic bw /topic_name

注意：报告的带宽是接收的带宽。如果存在网络连接问题，或者如果rostopic跟不上发布者，则报告的数字可能低于实际带宽。

rostopic delay

$ rostopic delay /topic_name

显示具有标题的主题的延迟。

rostopic echo

$ rostopic echo /topic_name

显示发布到主题的消息。

$ rostopic echo --offset /topic_name

将消息中的时间显示为相对于当前时间的偏移量（例