ROS学习--ROS编译系统

简介

在ROS中我们直接编写cpp或py文件，而非可以直接执行的二进制文件，并且ROS的分布式架构使得交叉编译过程也是极为繁琐与困难，ROS最新提供了catkin编译系统，让开发者可以不用太考虑这些问题，它极大的简化了编译构建过程，能够管理复杂大型项目，具有良好的扩展性。
在ROS的发展中上一代的编译系统是rosbuild，目前已经淘汰，Catkin具有更好的效率与扩展性。
其实不论是catkin还是rosbuild，其实都是在最底层的gcc、g++的包装再包装，目的就是降低开发者在使用中的难度，让开发者有更多的精力放在专业方向的开发上。我们也不需要有太深的理解。

工作原理

使用catkin编译时也很简单，只要在工作空间下执行catkin_make，再刷新环境即可（不然找不到可执行文件）。

$ cd ~/catkin_ws #回到工作空间,catkin_make必须在工作空间下执行
$ catkin_make #开始编译
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #刷新坏境

catkin编译的工作流程如下：

1. 首先在工作空间 catkin_ws/src/ 下递归的查找其中每一个ROS的package。
2. package中会有 package.xml 和 CMakeLists.txt 文件，Catkin(CMake)编译系统依 据 CMakeLists.txt 文件,从而生成 makefiles (放在 catkin_ws/build/ )。
3. 然后 make 刚刚生成的 makefiles 等文件，编译链接生成可执行文件(放 在 catkin_ws/devel )。

从工作流程中可知，CMakeList.txt文件是编译系统的主要依赖，编译系统需要从中获取源代码位置，代码依赖项，外部依赖项，这些依赖项所在的位置，应该构建的目标，应该构建目标的位置以及它们的安装位置等信息，该文件的内容将会在后面详细讲解。

工作空间的生成

在项目创建与管理时，将创建一个工作文件夹作为catkin的工作空间也就是代码仓库，以便于文件管理与编译。创建也很简单。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src  #放置源代码的地方
$ cd ~/catkin_ws/ #进入工作空间
$ catkin_make #初始化工作空间

当完成以上代码执行后，打开工作文件夹，可以看到如下结构：

• src/: ROS的catkin软件包（源代码包）
• build/: catkin（CMake）的缓存信息和中间文件 。
• devel/:生成的目标文件（包括头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等）、环境变量。

其中的build、devel文件夹就是执行catkin_make自动生成的，主要用于编译的过程文件与编译目标文件，而/src才是开发中主要操作的，在该文件夹下创建或添加package。

参考文献：
官网
入门讲义