激光SLAM
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木得感情的_coder
一事无成的底层码农
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快速完整的基于点云闭环检测的激光SLAM系统
我原来总结过LOAM_Livox,这篇文章主要是解决LOAM在长时间运行的时累计误差的问题。本文提出的方法计算关键帧的2D直方图,局部地图patch,并使用2D直方图的归一化互相关(normalized cross-correlation)作为当前关键帧与地图中关键帧之间的相似性度量。这个方法快速且具有旋转不变性,鲁棒性高。介绍常用的闭环检测方法是词袋模型,把特的描述子聚类成单词,可以在词空间中计算观察值之间的相似度。不像视觉闭环的研究,基于雷达的闭环检测的工就很少,到现在也没有统一的开源的工程。主要的原创 2021-04-28 19:14:04 · 438 阅读 · 0 评论 -
固态激光雷达的里程计(loam_livox)
大疆出品,必属精品。固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的,大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计,该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。作者已经开源了代码https://github.com/hku-mars/loam_livox需要知道的介绍需要知道的是(文章最后有相关的技术手册):固态激光雷达的视角很小,Livox MID40的视角仅有38.4度。但是想要获得大的视角可以使用多个固态的激光雷达(比如MID-100其实就是3个MID-40)原创 2020-11-09 22:09:35 · 1159 阅读 · 0 评论 -
Loam livox(2019 IROS)整理
Loam livox(2019 IROS)这是一个开源的ros工具包,;利用loam可以提供六自由度的位姿估计和高精度的地图:https://github.com/hku-mars/loam_livox.手持设备介绍需要知道的是:固态激光雷达的视角很小,Livox MID40的视角仅有38.4度.但是想要获得大的视角可以使用多个固态的激光雷达.扫描图案不均匀,原来的激光雷达规则扫描,极大的简化了特征提取和匹配,但是固态激光雷达扫描不均匀Livox MID40扫描的图案类似花瓣,相邻的两次扫描距原创 2020-08-10 11:01:16 · 962 阅读 · 4 评论