激光视觉融合的slam系统
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一事无成的底层码农
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LVI-SAM:紧耦合的激光视觉惯导SLAM系统(Tixiao Shan新作,已开源)
LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping文字:我相信很多人对激光视觉惯导融合的系统都是这样设计的,但是最难的是把自己的想法保质保量的实现出来。我们做不到但是大佬可以!摘要本文提出了一个紧耦合的雷达视觉惯导SLAM系统,可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。LVI-SAM构建在因子图之上,并且由两个子系统组成:一个视觉惯导系统和一个激光惯导系统。这两个子系统利用紧耦合的方法,视觉惯原创 2021-04-27 15:13:20 · 1908 阅读 · 1 评论 -
V-Loam论文解读
激光视觉融合的V-LOAM论文解读论文题目:《Visual-lidar Odometry and Mapping: Low-drift, Robust, and Fast》发表在2015年的ICRA上,是一篇经典的视觉激光融合的SLAM系统框架,但是作者未开源代码。摘要本文提出了一个视觉激光融合的框架,提升了系统在缺乏视觉特征和在有挑战的运动情况下的鲁棒性。这个方法利用视觉里程计估计机器的运动,高速率低精度的对准点云。然后基于激光雷达的scan-match来优化运动估和点云对,在KITTI的01序列原创 2020-09-05 09:31:21 · 3253 阅读 · 0 评论 -
利用稀的深度构建的直接的视觉雷达系统(2018ICRA)
摘要本篇论文利用单目相机采用直接的视觉slam携带稀疏的激光雷达测到的点云深度构建了一个激光视觉的slam系统.基于滑窗的跟踪方法严格的位姿边缘化来得到精准的位姿图slam带有深度的图象帧匹配得到大场景下的建图贡献我们提出了只要稀疏深度信息的视觉SLAM,运动估计时不利用视觉特征来克服雷达的稀疏性利用基于滑窗的优化方法克服不同传感器的视场角不一样的问题,当进行位姿图优化时,我们严格的边缘化滑窗中的pose为了解决在大场景中建图一致性,我们利基于关键帧的闭环约束相关工作单目相机的表原创 2020-08-21 08:52:46 · 179 阅读 · 0 评论