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标定
木得感情的_coder
一事无成的底层码农
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车端激光和双目相机的自动标定算法
摘要在车端配置一个双目相机再加上一个激光雷达已经成为一种比较常用的配置。但是为了融合相机和激光数据我们需要一个复杂的标定过程。本文提供了一种不需要人干预的自动化的双目和激光雷达的外参估计方法。本文的标定方法是克服在自动驾驶车辆中的传感器的常见的限制,如低分辨率和特殊的传感器的位置(如你在车端在没有升降台的情况下不能让车上下动,roll,pitch旋转)。为了证明算法的可行性,作者分别在仿真和真实环境中做的实验都表现出了比较好的结果。作者开源了代码:http://wiki.ros.org/velo2cam原创 2021-09-07 09:12:14 · 1464 阅读 · 3 评论 -
标定方法
今天分享几个标定方法:lidar和imu利用gnss得到Imu的位姿,该位姿和激光之间差了一个外参,利用两帧点云和差一个外参的位姿拼接两帧点云得到外参仿照VINS跑一个LIO系统,在线估计外参.cam和lidar利用扫描仪得到标定间中所有标定板的角点在激光坐标系下的位置,视觉检测得到标定板的角点,两者做pnp计算外参.基于LCIO去做....原创 2021-04-27 15:19:39 · 171 阅读 · 0 评论 -
常见标定方案
百度的阿波罗能够标定camera内参 lidar-imu lidar-lidat lidar-camera, 但是没有开源,好像是要收费的.Lyft 能够标定camera内参 lidar-imu lidar-lidat lidar-cameraUber能够标定camera内参 lidar-imu lidar-lidat lidar-cameraNvidia也能标定camera内参 lidar-imu lidar-lidat lidar-cameraAutoware框架里也有标定的工具,但是是人肉pn原创 2021-04-27 15:18:09 · 160 阅读 · 0 评论