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2021-08-30 15:27:51
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原创 更新子模块报错：fatal: unable to access ‘https://github.com/***.git/‘
更新子模块报错：fatal: unable to access ‘https://github.com/UAVCAN/dsdl.git/’: OpenSSL SSL_read: Connection was reset, errno 10054错误原因：一般是是因为服务器的SSL证书没有经过第三方机构的签署参考网上解决办法：解除ssl验证后，再次git即可git config --global http.sslVerify “false”...
2021-07-24 10:35:10
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原创 Mission Planner日志分析
将找到的不同平台的Mission planner日志分析资源汇总起来以便以后查看：Pixhawk无人机教程-8.1 在Mission Planner中下载与分析日志APM 自动拍摄后期POS数据APM和PIX飞控日志分析入门贴APM/Pixhawk飞行日志分析入门（苍穹四轴）...
2021-07-12 11:37:20
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原创 MHV_AVR_Tools && ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.7.2-windows
MHV_AVR_Tools_20121007.exe资源分享（找了很久，都是要充VIP的，就很不爽了，所以好不容易找到不要vip的，就分享给大家了）链接：https://pan.baidu.com/s/1nY-QEsEbxJRkMGTg-cubSw提取码：7qet
2021-05-10 10:55:28
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原创 ubuntu远程控制局域网不稳定解决方法
继之前给ubuntu配置开机自启动远程控制开启，是为了无需开发板手动开启远程控制入口，使得在室外做实验时只要开发板开机就可以直接用PC机连接远程控制。但是，不知道什么原因，开发板总是动不动断网，然后导致远程控制失败，这个问题困扰了我很久。终于，...
2021-03-29 10:36:59
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原创 给cartographer纯定位模式添加用rviz给定位置估计的功能
在网上找了半天的教程，但是就会遇到各种报错，或者编译成功了也依旧没能实现功能，就猜想可能是配置不全，于是又去找。最后根据两篇文章拼凑出了整个功能实现。（也有可能部分配置多余，我也懒得去搞了，能实现就行）第一步，编写发布/initialpose话题的文件，如下：// 命名为set_initpose_main.cc// 和其他.cc文件一样放在cartographer_ros的源码文件夹中#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include
2021-03-29 10:13:27
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原创 2D激光雷达数据过滤laser_filters
2D激光雷达数据过滤器主要有以下几种：LaserArrayFilter：将激光雷达数据放入一个数组中以便其他操作参数设置示例：scan_filter_chain:- type: laser_filters/LaserArrayFilter name: laser_median_filter params: range_filter_chain: - name: median_5 type: laser_filters//MultiChannelMedian
2021-03-13 21:44:14
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原创 编译cartographer时出现的几个问题的解决办法
Q1：PROTOBUF_PROTOC_EXECUTABLE-NOTFOUND: Command not found解决办法：sudo apt-get install protobuf-compiler同时要删除原工作空间下的build和devel文件夹，再重新编译，否则还是会报错；Q2：fatal error:lua.hpp:没有那个文件或目录解决办法：sudo apt install liblua5.3-dev安装完后同样也要先删除build和devel文件夹，再重新编译...
2020-12-03 16:26:28
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原创 ubuntu18.04的x11VNC Server与windows的VNC Viewer的远程通讯及开机自启动配置
对于网上的几乎清一色的ubuntu设置自启动x11VNC Server无效，windows的VNC Viewer一直显示rejected by computer连接不上或者有密码输入界面但无论输入什么密码都显示密码错误的问题，我以此记录下来我解决这个问题的过程，希望能对大家有帮助。在设置自启动之前，本身我的ubuntu和windows是可以通讯的，通过手动打开ubuntu的x11VNC Server软件的设置界面设置密码并且设置为可连接，即可实现通讯。但由于现实需要，要设置x11VNC Server为u
2020-11-23 21:25:49
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原创 激光雷达局部定位与世界坐标
SLAM中，系统的状态由机器人的位姿和地图信息(特征的位置信息)组成。假设机器人在t时刻观测到特征m1，如图2所示。根据观测信息只能获得特征m1在机器人坐标系R中的坐标。机器人需要估计机器人自己本身在世界坐标系W中的位姿，然后通过坐标变换才能计算特征的世界坐标。可见在地图创建的过程中，必须计算机器人的位姿，也就是进行机器人的定位。然而，根据里程计获得的机器人位置信息很不准确，显然错误的位置信息将会导致地图的不准确。//SLAM示意图在初始时刻，激光雷达创建的地图中并没有任何的特征。当机器人观测到某特征
2020-11-09 15:00:52
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原创 运行rf2o时报错，pose不能更新
[rf2o] ERROR: Eigensolver couldn’t find a solution. Pose is not updated解决方案：修改src/CLaserOdometry2D.cpp292-298行修改成如下：//Inner pixelsif ((u>1)&&(u<cols_i-2)){if (dcenter > 0.f)if (std::isfinite(dcenter) && dcenter > 0.f){
2020-09-12 15:31:06
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原创 运行rf2o时报错 WARN：waiting for laser_scans
WARN：waiting for laser_scans解决方案：因为激光雷达节点发布的消息话题为“/scan”,而不是“laser_scan”,可通过将pn.param<std::string>("laser_scan_topic",laser_scan_topic,"/laser_scan");中的"laser_scan_topic"改成"/scan"，即pn.param<std::string>("/scan",laser_scan_topic,"/laser_scan")
2020-09-12 15:24:50
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原创 运行rf2o_laser_odometry时出现错误
ERRO：“base_link” passed to lookupTransform argument source_frame does not exist. 或者 ERRO:Invalid argument passed to lookupTrasform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot be empty解决方案：可能是无法在tf_listener.lookupTransform(base_frame_id,last_scan.header
2020-09-12 09:42:04
3919
原创 ERRO:..no match for ‘operator+‘(operand types are “mrpt::poses::CPose3D“ and ‘mrpt::poses::CPose2D‘)
编译rf2o_laser_odometry下的CLaserOdometry2D.cpp时报错：…no match for ‘operator+’(operand types are “mrpt::poses::CPose3D” and ‘mrpt::poses::CPose2D’)解决方案：可能是代码文件版本问题，可以尝试重新下载编译。下载地址：https://github.com/MAPIRlab/rf2o_laser_odometry...
2020-09-09 15:24:07
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原创 关于在初学Ubuntu和ROS过程中遇到的一些问题的解决办法总结
关于在初学Ubuntu和ROS过程中遇到的一些问题的解决办法注：以下是我在学习过成果遇到的问题以及通过查找找到的相应解决方案，对于解决我的问题是有效的，但不保证对所有人的情况都有效哈。问题 0：Ubuntu更新后终端中字体的颜色全是白色解决方案：（1）终端中输入cp /etc/skel/.bashrc ~/（2）打开并修改.bashrc文件 gedit .bashrc（3）有一种简单的方法是直接在.bashrc文件中找“#force_color_prompt=yes”，然后把前面的“#”去掉；
2020-09-09 12:09:44
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空空如也
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