2D激光雷达数据过滤laser_filters

最新推荐文章于 2024-04-02 09:36:05 发布

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分类专栏：无人驾驶文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40234479/article/details/114763134

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2D激光雷达数据过滤器主要有以下几种：

LaserArrayFilter：将激光雷达数据放入一个数组中以便其他操作
参数设置示例：

scan_filter_chain:
- type: laser_filters/LaserArrayFilter
  name: laser_median_filter
  params:
    range_filter_chain:
      - name: median_5
        type: MultiChannelMedianFilterFloat
        params:
          number_of_observations: 5
          unused: 10
    intensity_filter_chain:
      - name: median_5
        type: MultiChannelMedianFilterFloat
        params:
          number_of_observations: 5
          unused: 10

ScanShadowsFilter：过滤掉可能因为遮挡效应而产生的数据
参数设置示例：

scan_filter_chain:
- name: shadows
  type: laser_filters/ScanShadowsFilter
  params:
    min_angle: 10
    max_angle: 170
    neighbors: 20
    window: 1

InterpolationFilter：向可信点间插入数据
参数设置示例：