Ubuntu14.04安装kinect2驱动

ROS下Kinect2的驱动安装及简单应用
微软KinectV2深度传感器在Ubuntu上的配置和使用

建立工作空间

mkdir -p ~/catkin/src
cd ~/catkin/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

安装libfreenect2

• 下载 libfreenect2 源码

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

• 下载upgrade deb 文件

cd depends; ./download_debs_trusty.sh

• 安装编译工具

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

• 安装 libusb. 版本需求 >= 1.0.20.

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

• 安装 TurboJPEG

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

• 安装 OpenGL

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
sudo apt-get install -f
sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

注：如果第三条指令出现了错误， 就直接忽略第三条指令。

• 安装 OpenCL (可选)

sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet
sudo apt-get update
sudo apt-get install beignet-dev
sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb

• 验证OpenCL的安装: clinfo
• 安装 VAAPI (可选, Intel only)

sudo dpkg -i debs/{libva,i965}*deb; 
sudo apt-get install

• 安装 OpenNI2 (可选)

sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update
sudo apt-get install libopenni2-dev

• Build

cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON
make
make install

针对上面cmake命令的说明， 第一个参数， 是特别指定安装的位置， 你也可以指定别的你觉得高兴的地方， 但一般标准的路径是上述示例路径或者/usr/local。 第二个参数是增加C++11的支持。

• 设定udev rules:

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/　＃将libfreenect2/platform/linux/udev/90-kinect2.rules复制过来

• 然后重新插拔Kinect2.
• 运行Demo程序:

./bin/Protonect
# 平时可以直接输入以下两条指令
cd ~/Downloads/libfreenect2/build
./bin/Protonect

• 安装记录流的小工具

cd libfreenect2/build
cmake .. -DBUILD_STREAMER_RECORDER=ON
make
make install

iai_kinect2

• 从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:

cd ~/catkin/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

针对于上述命令中最后一行指令， 需要说明的是， 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下， 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

在ROS中获取Kinect2的数据

• source对应的目录写入~/.bashrc文件

source ~/catkin/devel/setup.bash

• 打开另一个终端使用roslaunch发起kinect2相关节点

cd ~/catkin
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

• 开启一个Viewer查看数据

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud

• 如果上面的指令执行没有反应的话，则source一下~/.bashrc文件，再执行

source ~/catkin/devel/setup.bash

iai_kinect2和libfreenect2的区别

• libfreenect2是kinect2的驱动
• iai_kinect2是Kinect2的ROS驱动程序。但它需要libfreenect2能够与Kinect2硬件进行通信，iai_kinect2可以建立在libfreenect2上，也可以使用别的驱动（OpenNI）。

补充：Ubuntu14.04安装openni2（针对kinect2）

官方教程

安装

sudo apt-get install ros-indigo-openni2-camera
sudo apt-get install ros-indigo-openni2-launch 

使用openni2_launch

roslaunch openni2_launch openni2.launch
rosrun rviz rviz  #实时观看rgb、深度、点云
add camera、pointcloud2 选择正确的topic就可以实时看到xtion返回的数据了