Ubuntu系统中基于Qt搭建ROS开发环境

Qt插件ros_qtc_plugin安装和环境配置

 ros_qtc_plugin是Levi-Armstrong开发的一个 Qt插件，这个插件允许直接在Qt下创建、管理、编译和调试ROS项目。
 在不同电脑上配置过很多次，遇到的错误和解决方法不尽相同，所以本文仅供参考。

ros_qtc_plugin下载和安装

 之前安装ros_qtc_plugin都是额外增加源之后通过apt-get命令安装，安装速度非常慢。本次安装采用下载安装包安装。
 在https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html上下载对应ubuntu系统版本的安装包，运行run文件安装。

环境配置

 到目前为止在创建项目里面已经可以看到ROS WorkSpace了，但是打开CMakelists依然会报错，继续做调整。

修改Qt Creator快捷方式打开命令

 打开命令行，输入下面的命令：

gedit ~/.local/share/applications/QtProject-qtcreator-ros-latest.desktop

 Qtcreator不同版本的对应文件不一样，找到目录下带qtcreator的就行。
 修改 Exec 变量一行，在中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/slam/QtCreator/latest/bin/qtcreator-ros。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）。

手动添加ROS到CMake搜索目录

 由于报错内容有找不到ROS的软件包，额外在CMakelists中增加这一行：

set (CMAKE_PREFIX_PATH "/opt/ros/kinetic")

修改Qtcreator默认编译环境

 发现Qtcreator的默认编译器不支持C++11，会提示报错。在Tools $\to$ Options $\to$ Kits修改了GCC和G++版本。

参考

• https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/6235616.html
• https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/index.html