GEM: Online Globally Consistent Dense Elevation Mapping for Unstructured Terrai

由于栅格地图难以解决不平整环境的建图问题，高程图在室外环境得到了广泛应用。为了在建图过程中确保的全剧一致性。本文将全局高程图表示为一组子图的集合，通过变形子图相对位置来保证全局一致性，局部和全局建图分别在GPU和CPU上运行。项目地址：https://github.com/ZJU-Robotics-Lab/GEM

局部地图构建

融合多帧观测更新高程图，分析可行驶区域，检测动态物体。动态物体用的是ray-cast的方法，怪不得要用GPU。

全局地图构建

如果轨迹长度超过阈值，就新建一张子图，当检测到回环，或者子图重叠时，对子图进行融合。