A Life-Long SLAM Approach Using Adaptable Local Maps Based on Rasterized LIDAR Images

位姿跟踪

基于图像和激光的位姿跟踪算法，在去除激光点云中的地面后，将点云投影到图像上，提取ORB特征，基于RANSAC判断特征匹配关系。将匹配的特征投影回3维点，使用ICP估计位姿。

地图构建

基于帧间约束优化进行局部BA构建局部地图，将地图投影到图像上，提取特征，基于词袋模型估计地图特征。在检测到回环后，用新的地图替代旧地图，同时抛弃距离过远的地图。

回环检测

通过词袋数据库查询和scan2local map匹配来判断回环检测。