数据集地址:https://sites.google.com/view/mulran-pr/home
MulRan数据集激光数据结构
MulRan数据集的存储顺序和Kitti是不一样的,是按照点的接收顺序存储的,但是里面有很多点是0,0,0,而且点的数量和64线激光应该有的数量比,差距很大。
MulRan数据集数据播放代码
项目地址:https://github.com/irapkaist/file_player_mulran
可以播放GPS,IMU和Lidar数据。代码本身存在一定错误,实际运行也有一些注意事项。
- 代码修改
代码中有一个错误是使用了magnet_pub_发布消息但没有初始化,直接把ROSThread.cpp中Imuhread函数中相关发布语句注释掉就可以了,发送的sensor_msgs::MagneticField类型消息,SLAM算法并不需要。
代码通过计时器运行来判断是否需要发送各类消息,这个计时器使用ros::NodeHandle::createTimer。但是触发不稳定,关闭终端重新打开就可以解决这个问题,没想清楚为什么。
代码中存在播放Radar的代码,因为SLAM没有用用到相应消息,注释掉了。 - 使用注意事项
包含点云的Ouster文件夹和时间戳,IMU,GPS数据应放在sensor_data文件夹下,在ui界面选择播放时,选到sensor_data的父目录即可。像我这样存储就需要选择到03。
MulRan数据集测试
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LeGO-LOAM
需要更改激光为64线激光。效果如图:
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SC-LeGO-LOAM
可以看到地图质量差距很大