SLAM数据集——MulRan激光数据集

  数据集地址：https://sites.google.com/view/mulran-pr/home

MulRan数据集激光数据结构

  MulRan数据集的存储顺序和Kitti是不一样的，是按照点的接收顺序存储的，但是里面有很多点是0，0，0，而且点的数量和64线激光应该有的数量比，差距很大。

MulRan数据集数据播放代码

  项目地址：https://github.com/irapkaist/file_player_mulran
  可以播放GPS，IMU和Lidar数据。代码本身存在一定错误，实际运行也有一些注意事项。

• 代码修改
    代码中有一个错误是使用了magnet_pub_发布消息但没有初始化，直接把ROSThread.cpp中Imuhread函数中相关发布语句注释掉就可以了，发送的sensor_msgs::MagneticField类型消息，SLAM算法并不需要。
    代码通过计时器运行来判断是否需要发送各类消息，这个计时器使用ros::NodeHandle::createTimer。但是触发不稳定，关闭终端重新打开就可以解决这个问题，没想清楚为什么。
    代码中存在播放Radar的代码，因为SLAM没有用用到相应消息，注释掉了。
• 使用注意事项
    包含点云的Ouster文件夹和时间戳，IMU，GPS数据应放在sensor_data文件夹下，在ui界面选择播放时，选到sensor_data的父目录即可。像我这样存储就需要选择到03。
  

MulRan数据集测试

• LeGO-LOAM
    需要更改激光为64线激光。效果如图：
  

• SC-LeGO-LOAM
  

  可以看到地图质量差距很大