SIFT（5）----关键点方向分配

    对于在DOG金字塔中检测出的关键点点，采集其所在高斯金字塔图像3σ邻域窗口内像素的梯度和方向分布特征。梯度的模值和方向如下：

  

    计算得到梯度方向后，就要使用直方图统计特征点邻域内像素对应的梯度方向和幅值。梯度方向的直方图的横轴是梯度方向的角度（梯度方向的范围是0到360度，直方图每36度一个柱共10个柱，或者没45度一个柱共8个柱），纵轴是梯度方向对应梯度幅值的累加，在直方图的峰值就是特征点的主方向。在Lowe的论文还提到了使用高斯函数对直方图进行平滑以增强特征点近的邻域点对关键点方向的作用，并减少突变的影响。为了得到更精确的方向，通常还可以对离散的梯度直方图进行插值拟合。具体而言，关键点的方向可以由和主峰值最近的三个柱值通过抛物线插值得到。在梯度直方图中，当存在一个相当于主峰值80%能量的柱值时，则可以将这个方向认为是该特征点辅助方向。所以，一个特征点可能检测到多个方向（也可以理解为，一个特征点可能产生多个坐标、尺度相同，但是方向不同的特征点）。Lowe在论文中指出

15%的关键点具有多方向，而且这些点对匹配的稳定性很关键。

得到特征点的主方向后，对于每个特征点可以得到三个信息(x,y,σ,θ)(x,y,σ,θ)，即位置、尺度和方向。由此可以确定一个SIFT特征区域，一个SIFT特征区域由三个值表示，中心表示特征点位置，半径表示关键点的尺度，箭头表示主方向。具有多个方向的关键点可以被复制成多份，然后将方向值分别赋给复制后的特征点，一个特征点就产生了多个坐标、尺度相等，但是方向不同的特征点。

从直方图中选出纵坐标值最大的一项所在方向作为该关键点的主方向。如果另一个相当于主峰值 80%能量的峰值时，也将其作为该关键点的方向，称为辅方向。特征点有多个方向的情况下，实际上是在此位置上有多个关键点，他们的方向不同。这些方向可以增强匹配的鲁棒性，Lowe的论文指出大概有15%关键点具有多方向，但这些点对匹配的稳定性至为关键。

另外，为了获得更好的稳定性，可以对关键点邻域的梯度大小进行高斯加权。每相邻三个bin采用高斯加权，根据Lowe的建议，模板采用[0.25,0.5,0.25]，并连续加权两次。

 

 

算法流程：

1.      遍历特征点集合points，搜索每个特征点的邻域，半径为rad，生成含有36柱的方向直方图，梯度直方图范围0~360度，其中每10度一个柱。

2.      利用高斯加权对方向直方图进行两次平滑，增加稳定性

3.      通过峰值比较，求取关键点方向（可能是多个方向）；

4.      通过Taylor展开式对上述峰值进行二次曲线拟合，计算关键点精确方向，即重新计算峰值所在bin的值；

5.      根据bin的值还原角度，作为特征点的方向。

 

生成特征描述

     通过以上的步骤已经找到了SIFT特征点位置、尺度和方向信息，下面就需要使用一组向量来描述关键点也就是生成特征点描述子，这个描述符不只包含特征点，也含有特征点周围对其有贡献的像素点。描述子应具有较高的独立性，以保证匹配率。
特征描述符的生成大致有三个步骤：

1. 校正旋转主方向，确保旋转不变性。
2. 生成描述子，最终形成一个128维的特征向量
3. 归一化处理，将特征向量长度进行归一化处理，进一步去除光照的影响。

    为了保证特征矢量的旋转不变性，要以特征点为中心，在附近邻域内将坐标轴旋转θθ（特征点的主方向）角度，即将坐标轴旋转为特征点的主方向。旋转后邻域内像素的新坐标为：

      旋转后以主方向为中心取 8×8的窗口。下图所示，左图的中央为当前关键点的位置，每个小格代表为关键点邻域所在尺度空间的一个像素，求取每个像素的梯度幅值与梯度方向，箭头方向代表该像素的梯度方向，长度代表梯度幅值，然后利用高斯窗口对其进行加权运算。最后在每个4×4的小块上绘制8个方向的梯度直方图，计算每个梯度方向的累加值，即可形成一个种子点，如右图所示。每个特征点由4个种子点组成，每个种子点有8个方向的向量信息。这种邻域方向性信息联合增强了算法的抗噪声能力，同时对于含有定位误差的特征匹配也提供了比较理性的容错性。

    与求主方向不同，此时每个种子区域的梯度直方图在0-360之间划分为8个方向区间，每个区间为45度，即每个种子点有8个方向的梯度强度信息。
在实际的计算过程中，为了增强匹配的稳健性，Lowe建议

对每个关键点使用  4×4共16个种子点来描述，这样一个关键点就可以产生128维的SIFT特征向量。

    通过对特征点周围的像素进行分块，计算块内梯度直方图，生成具有独特性的向量，这个向量是该区域图像信息的一种抽象，具有唯一性。