CAN通信注意细节

1、can通信支持走星型和链式，注意如下

        1、星型：线最好要等长，线路较长的话星型首末端都加电阻，根据线路长短可适当调整电阻值，单电阻一般不要低于为120R，线路较短可适当加大电阻，电阻阻值可以通过示波器两个探头求差分信号看显性电压确认阻值，5vcan一般在2.5v差分电压比较合适，3.3V一般要超过1.5V比较合适。

        2、链式：收尾加120R电阻（最远端和最近端），链路较短也可通过示波器确定电阻值，同星型测试方式一致。

2、总线处于空闲，但can无法发出数据问题分析

        通信出错量过大时会出现can数据无法发出的问题，问题原因是当can错误计数寄存器满后会将总线关闭，详细如这一篇博客：

CAN通信错误处理机制_嵌入式小刘的博客-CSDN博客

一般就是CAN错误缓存满了，可以通过查看FDCAN_ECR错误计数器参数，如果满了就需要重新初始化CAN设备，同时满了单片机会将FD_CAN_CCCR寄存器的INIT位置1，表示需要重新启动初始化，可通过以下指令判断并重新初始化CAN，初始化后FDcan错误计数器就会清0，

/* 以下三种判断方式都可以，未发现明显区别，第二种方式可以清除ECR中CEL计数 */
//        FDCAN_ErrorCountersTypeDef sFDCAN_ErrorCounters;
//        HAL_FDCAN_GetErrorCounters(&hfdcan1, &sFDCAN_ErrorCounters);
//        if(sFDCAN_ErrorCounters.ErrorLogging >= 0x7F
//            || sFDCAN_ErrorCounters.RxErrorCnt >=0x7F
//            || sFDCAN_ErrorCounters.TxErrorCnt >= 0XEF)

//        if(hfdcan1.Instance->CCCR & FDCAN_CCCR_INIT)

        FDCAN_ProtocolStatusTypeDef ProtocolStatus;
        HAL_FDCAN_GetProtocolStatus(&hfdcan1, &ProtocolStatus);
        if(ProtocolStatus.BusOff)
        {
            /* 判断总线处于Bus_Off状态，需要重新初始化并使能can */
            MX_FDCAN1_Init();

            HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);

        }

CAN网络自己带有缓存，每次中断后建议将缓存中的数据全部读走，防止数据出现不对位问题