C#使用solvepnp四组点对相机标定，第5组点验证C#实现

标题最近做的项目需要用C#做对相机标定的软件，网上C++实现的代码一堆，C#实现的几乎没有，查了很多资料，花了将近4天才做出来这个软件，使用的P3P算法接下来把原理和代码贴出来，大家共同学习。

软件界面如图下图所示：
我这是把四组大地坐标和四座像素点坐标分为两个txt文件读取的，得到的数据显示和验证结果在界面显示，更直观些。我随便找的四组坐标，四组用来计算R,T矩阵，一组用来验证误差。最后计算的像素差值误差也很小，下面软件我使用的是准确的真实数据。

首先下载图片中OpenCvSharp3的库
代码里面引用加入using OpenCvSharp，如

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using OpenCvSharp;
using System.Data;

四组大地的坐标写入List(注：做项目的话需要输入准确的数据，一个大地坐标对应着一个像素坐标。项目公司提供的数据我就不写出来了，以下的坐标数值和相机参数是我随便设置的数字)：

 List<Point3f> threeDim = new List<Point3f>()
            {
   
                new Point3f(100f, 200f, 300f),
             new Point3f(400f, 500f, 600f),
             new Point3f(700f, 800f, 900f),
             new Point3f(600f, 800f, 200f),            
            };

四组像素的坐标写入List：

 List<Point2f> twoDim = new List<Point2f>()
            {
   
                 new Point2f(100f, 200f),
            new Point2f(400f, 500f),
            new Point2f(700f, 800f), 
            new Point2f(900f, 100f),              
            };

double[] camD = new double[9] {
    2, 0, 99.5, 0, 21.83, 39.5, 0, 0, 1 };