【C++】ROS：树莓派资源介绍与实例

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这篇文章主要介绍树莓派资源介绍与实例。
学其所用，用其所学。——梁启超
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😏1. 树莓派介绍

树莓派实验室：https://shumeipai.nxez.com/download#os

趣无尽（DIY社区）：https://www.quwj.com/tag/raspberry-pi

树莓派（Raspberry Pi）是尺寸仅有信用卡大小的一个小型电脑，可以将树莓派连接电视、显示器、键盘鼠标等设备使用。树莓派能替代日常桌面计算机的多种用途，包括文字处理、电子表格、媒体中心甚至是游戏。并且树莓派还可以播放高至 4K 的高清视频。

树莓派源于教育，目的是以低价硬件及自由软件促进学校的基本计算机科学教育。树莓派系列计算机每一代均使用博通（Broadcom）出产的ARM架构处理器，如今生产的机型（树莓派4B）内存在2GB和8GB之间，主要用TF卡作为系统存储媒体（初代使用SD卡），配备USB接口和HDMI的视频输出（支持声音输出），内置Ethernet/WLAN/Bluetooth网络链接的方式（依据型号决定），并且可使用多种操作系统。产品线型号分为A型、B型、Zero型和ComputeModule计算卡。

Raspberry Pi OS是官方推出的操作系统，适用于所有型号的树莓派，树莓派基金会网站也提供了Ubuntu MATE、Ubuntu Core、Ubuntu Server、OSMC等第三方系统供大众下载。

管脚图：

系列型号：

😊2. 环境安装与配置

用读卡器将TF（MicroSD）卡插入电脑，进行镜像烧录：

另外，也可以给你的树莓派装适合其他应用的操作系统，具体参见：https://zhuanlan.zhihu.com/p/141068779

学习者需提前复习Linux相关操作命令。

此外，需了解学习网络、客户端、服务端等概念，并熟练操作ssh命令、Putty工具和VNC远程桌面，了解学习硬件编程，树莓派单板配有40pin的GPIO接口，是学习硬件的绝佳工具。

😆3. 应用示例

相机与计算机视觉

摄像头模块：IMX219-树莓派专用Camera接口

最简单的opencv环境配置：sudo apt-get install python-opencv

测试opencv环境：

import cv2
print cv2.__version__

图像显示：

import cv2 #导入 opencv
#This reads and stores image in color into variable img
img = cv2.imread('/home/pi/book/test_set/lena_color_512.tif',cv2.IMREAD_COLOR)
#img = cv2.imread('/home/pi/book/test_set/lena_color_512.tif',1)#1表示COLOR的默认值
#下面代码用来显示图像：
cv2.imshow('Lena',img)
cv2.waitKey(0)#延迟函数，需要一个键盘的操作
cv2.destroyWindow('Lena')#关闭窗口

键盘响应：

import cv2
img = cv2.imread('/home/pi/book/test_set/lena_color_512.tif',1)
cv2.imshow('Lena',img)
keyPress = cv2.waitKey(0)
if keyPress == ord('q'):
	cv2.destroyWindow('Lena')
elif keyPress == ord('s'): 
	cv2.imwrite('/home/pi/book/output/chapter2_prog2_output.jpg',img)
cv2.destroyWindow('Lena')

激光雷达与点云处理

思岚A1、A2
ROS查看点云图像
SLAM（gmapping、hector、cartography）

扩展板

与Arduino通信（串口）
Sense HAT
OLED迷你屏
瑞士军刀扩展板
HiFi DAC扩展板

以上。