Linux下利用udev原则固定不同usb端口号：适用于机器人系统多传感器通过usb接入工控机

       之前做过技术文档的整理，但是今天换了个IMU传感器，就需要重新配置udev原则系统。这里做了个记录，方便以后的查询。

       解决的问题？

        如果有多个传感器同时通过usb接入工控机，你可以通过指令

dmesg |grep tty

       去查询接入的几个传感器例如ttyUSB0 这样的，然后就在修改传感器的驱动代码里的配置端口号。

       但是，会出现一个问题：

        usb的端口号ttyUSB0 ttyUSB1后面的和这个数字是根据通电顺序随机分配的，我们将机器人装好了之后，不可能每次开机都要重新配置端口号。这样每个usb端口的号码每次开机都是不同的。

         udev原则就是来解决这个问题，通过将usb设备的地址来映射名称。因为usb设备的地址是与你的设备有关，言外之意是地址id唯一的，这样就能保证系统每次开机usb端口号是不变的。

         具体操作：

         首先确定你的设备的ID地址：命令

lsusb

         

 

Bus 002 Device 002: ID 0e0f:0003 VMware, Inc. Virtual Mouse


D 0e0f:0003 这个就是ID地址

    找到ID地址，然后就要去在/etc/udev/rules.d文件夹下创建usb.rules

  并在usb.rules下写入如下的代码：

   

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="Baselink"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", MODE:="0777", SYMLINK+="GPS"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="Lidar"

     这里我使用了底盘控制器、GPS、激光雷达的接口，仔细对照上述得ID地址，你就会知道咋回事，本质就是映射，GPS  可以用“/dev/GPS” 替代。

                                                                                                                                                                                        20200727

                                                                                                                                                                                         于实验室