感想
Jack Ju
硕士毕业于哈尔滨工业大学控制科学与工程系,目前是一名自动驾驶工程师。
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机器人规划控制——工程化——心得日记-20240510
遇到一个特别有趣的问题,当然最后查出来原因也感觉比较纯,就是我们机器人在行进过程中,会当前要走的路径与周围障碍物发生了干涉检测即有碰撞风险,然后会请求全局规划,我们注意到计算的局部目标点一直在远处挪,突然某一贞,生了局部的路线,即全局的路线不是从起点开始的,而是从另外很远的地方开始,但终点是对的,这样全局规划的线是错误的,但是全局规划器返回的状态是success,那局部控制器就跟踪这个有问题的全局线,进而导致机器人撞到障碍物了。生成的全局路径初始2个坐标打印,然后重新复现,采集数据,并分析。原创 2024-05-10 22:15:07 · 709 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶——最优控制算法(LQR)工程化总结
到近段时间,真正在我们的控制器上运行最优控制算法(LQR),一步一个脚印,从开始只是知道其“控制理论”的阶段、再到对着一堆网上的资料和公式一筹莫展不知何着手、再到初步实现了LQR算法的开发(但是使用的扭矩环控制,控制的不好,而且由于各种原因被delay,迟迟无法落地),直到大上个星期,泊车平台有此LQR开发需求,又重新了开始了算法的研发,用时一个周时间完成了算法开发,然后再用一个周时间进行实车最优控制算法验证与调试,取得了很大的进展,由于执行器是转角控制的,这无疑少了很多的工作量。原创 2023-08-26 22:07:23 · 2109 阅读 · 0 评论 -
2023-3-2-22:01随笔
去年从2022年1月3日到2023年1月份一直专注于ADAS的行车横向功能的研发与实车调试,2022年写了几篇项目经验的文章,像LQR算法(虽然和同事(志同道合,技术追求的民哥)写出的工程代码,实车逻辑可调通,性能还未抽出时间优化,未应用于公司的量产项目中,但整体框架已经有了),后续有机会,会继续致力于LQR算法工程落地研究,希望有机会!我对比过行车的控制和泊车的控制,行车的控制参数很多,泊车控制的参数相对于少了多,但是泊车涉及到的功能逻辑和内容比较多,如泊车规划就很难。2023年沉寂了好久。原创 2023-03-02 22:29:19 · 499 阅读 · 0 评论 -
用十年来学编程
用十年来学编程Peter Norvig为什么每个人都急不可耐?走进任何一家书店,你会看见《Teach Yourself Java in 7 Days》(7天Java无师自通)的旁边是一长排看不到尽头的类似书籍,它们要教会你Visual Basic、Windows、Internet等等,而只需要几天甚至几小时。我在 Amazon.com上进行了如下 搜索:pubdate: after 1992 and title: days and (title: learn or title: teach your转载 2022-05-29 21:08:54 · 213 阅读 · 0 评论 -
【了凡四训-摘抄】修心养性
众怀六欲,贪性据首,一旦如之,恶念顿生。天龙八部回目词写得好:梦里真真语真幻,同一笑,到头万事俱空,糊涂醉,情长计短,解不了,名缰系嗔贪,却试问,几时把痴心断。【深信因果】1.什么叫做无漏?即德性无亏,心口如一,养成好的德行,去掉不好习性。修行人必考财色,要修到对财色不起心动念,修到阿赖耶识清净;起心动念的念头都要是正的,佛菩萨就是如此,这样的习性必须熟成。若动念,就要去转移注意力;无起心、无动念、无生、无住、无灭、无生法忍。2.「色不异空,空不异色;色即是空,空即是色」,心经虽然短,但佛法的精华都原创 2022-02-10 22:36:09 · 561 阅读 · 0 评论 -
【入职1个月工作有感】
今天和找工作的小师妹交流找工作心得,感慨万千。 去年的时候,我此时亦迷茫。 我从她的身上看到了我去年的影子,一直想从事致力于自动驾驶方向的研究,小师妹很优秀,今天刚从某自动驾驶大厂实习完,准备回学校。 回到家,整理去年研究的自动驾驶资料,感慨良多。还是做了很多的努力。而今天我做的方向是互联网后端的服务器开发,从入职一个多月的的经验来看,基本就是跟数据库MySQL和Redis打交道,然后就是if esle等逻辑。 跟之前的硕士期间的研究方向差距较大。 今天的聊天,或许我找到...原创 2021-08-29 00:20:55 · 358 阅读 · 1 评论 -
职场经验(转载)
原文https://blog.csdn.net/qwdzq/article/details/115278919有一些关于职场的经验,当然有一些是以前总结过的,现在归类总结一下,上半部分是通用职场,下半部分是程序员专用。一、通用职场经验1)很多人认为事情做得多,事情做得好就能晋升是个广泛的误区,事情做的多,做得好并不代表你可以晋升,只能代表你的熟练程度提高了。晋升的基本原则是你提前具备了下一个等级的能力,然后有遇到或者自己创造了一个机会,最后顺利晋升到下一级别岗位。2)主动找上级沟通,不管上级风转载 2021-03-31 21:45:15 · 217 阅读 · 0 评论 -
【转载】DayDayUp:2020,再见了,不平凡的一年,让我懂得了珍惜,让我明白了越努力越幸运
DayDayUp:2020,再见了,不平凡的一年,让我懂得了珍惜,让我明白了越努力越幸运导读:2020年的开篇,开的太意外,无论以什么样的眼光去回顾2020,它一定是载入史册的一年。突然起来的疫情,打得人们措手不及!人生的确不易,每个人都在负重前行,致敬那些可爱的人,感谢钟院士,感谢医护人员,感谢我们这这个强大的国家。2020年,太特殊,特殊的就像一场梦,无数的关键词涌入了记忆的心头:新冠,武汉,没毕业照,科比……前几天看到这样的一段话:2020年,最大的收获是一身伤,一身债,半条命、还活着.转载 2021-03-14 17:34:06 · 596 阅读 · 0 评论 -
2021年3月5日开学有感
今日是回到学校第一天,独自坐在些许凉气的实验室里,不禁思绪万千... “小时候真傻,居然盼望着长大!” 。 我们在渐渐长大,父母在慢慢变老,对于我而言,社会无论多难、多复杂我并不十分在意,我可以接受自己苦一些,但是,我一想到父母脸上的皱纹、白头发变得越来越多起来,那种复杂的感受边涌上心头。 如果早点工作赚钱、早点给父母好生活,那该多好,他们现在这个年龄原本应该享受生活,却还在为我能凑够买房钱而打工、劳累,复杂的感受又上来了。 我想改变,但是,...原创 2021-03-05 19:56:26 · 325 阅读 · 3 评论