qq_40464599的博客

已知自车（后轴中心为原点，纵向为x轴，横向为y轴）在车位坐标系下得坐标〖(X〗_Veh,Y_Veh)，以及航向角phi，求解B的坐标。已知自车（后轴中心为原点，纵向为x轴，横向为y轴）在车位坐标系下得坐标（Xv，Yv），以及航向角phi，求解A的坐标。具体过程请参见下述图片的过程。Lr是后悬距离，Lw是车宽。

很长时间，对ADAS中的控制方程不求甚解，在高校读书的时候也没使用过这种方式。而且下述公式在我之前的技术博客提到多次，今日就彻底把它说明白了吧。对公式(8)的手写推导如下：上述公式(8)的推导精度不够，特补充如下。

最近在研究自动驾驶横向控制，实际项目中，由于感知检测到的车道线曲率不准确甚至发生曲率跳变，导致突然大幅度打方向盘，于是，研究了下控制侧对感知的曲率处理是否有提升的空间。写此博客以记录学习到的技术。道路曲率的计算方法如下，也给出了数学上的推导。我们在使用的时候，当X距离很小时，通过采样点计算，即可求出平均道路曲率，用于后续的前馈弯道控制。20221207 00:57:06 鞠春宇

车道检测的目标：车道形状，包括宽度、曲率等几何参数车辆在车道中的位置，包括横向偏移量，车辆与道路的夹角（偏航角）车道检测与跟踪一般分为以下几个部分：车辆、道路、相机模型道路特征提取道路参数计算，如曲率，车道跟踪车辆、道路、相机模型在现代道路设计中，道路有比较固定的设计模型，因此，对于高速公路等道路类型，车道的几何模型可以以固定的形式表示。车道弧长、曲率、偏航角、横向偏移量构成车辆与车道几何模型的要素。车道一般由直线、圆弧和缓和曲线构成，缓和曲线通常是不同

如果err代表被控量的误差p环节：kperr（t）积分环节：ki（sum(err(t))）微分环节：kd(err(t)-err(t-1))其中积分环节实现方法：Forward Euler method (default), also known as forward rectangular, or left-hand approximationFor this method, the software approximates 1/s as T/(z-1). The expressions

车道线信息：a0：横向距离，左侧车道线距离本车的距离。a1：航向角，车道线与本车的夹角a2：曲率或者0.5曲率a3：曲率·的变化率validdist：有效距离LineWidth：线宽，Valid：是否有效StartPoint：起点EndPoint：终点...