ycy_dy-CSDN博客

原创 ubuntu(TX2)编译stm32F407工程Maflie文件

ubuntu(TX2)编译stm32F407工程Maflie文件####################################### target#######################################ARCH=armTARGET = u_main_v1.1# debug build?DEBUG = 1# optimization#OPT = -O1OPT = -Og# Build pathBUILD_DIR = Output#########

2020-07-27 10:31:12 456

原创【C++ 11 -17】之迭代器的简介

【C++ 11 -17】之迭代器的简介一、迭代器 vector 的简介迭代器是一种遍历容器内元素的数据类型，这种数据类型有点像指针，我们理解的时候就理解为迭代器用来指向容器中的某个元素。string,vector,[],很少用[],更常用的访问方式就是迭代器（更通用）。通过迭代器，我们就可以读容器中的原始值，读string中的每个字符，还可以修改某个迭代器所指向的元素值。++ ，-- l...

2018-12-24 23:11:06 666

原创 ubuntu16.04任务栏和菜单栏消失问题

ubuntu16.04任务栏和菜单栏消失问题在调试tx2时，不知道更新或者执行了什么操作，导致ubuntu16系统任务栏和菜单栏消失。通过网上找了一圈，建议执行如下：sudo apt-get install compizconfig-settings-manager 最终没有正确安装上，也无法确认该方法是否可行。话说这个只适用于16...

2018-10-06 13:18:34 3642

原创【apollo】基础学习之sigmoid函数

【apollo】基础学习之sigmoid函数sigmoid 是使用范围最广的一类激活函数，具有指数函数形状，它在物理意义上最为接近生物神经元。此外，(0, 1) 的输出还可以被表示作概率，或用于输入的归一化，代表性的如Sigmoid交叉熵损失函数。然而，sigmoid也有其自身的缺陷，最明显的就是饱和性。从上图可以看到，其两侧导数逐渐趋近于0sigmoid 的软饱和性，使得深度...

2018-08-27 23:25:05 794

原创 rossserial 安装出现【NameError: global name 'SerialException' is not defined】错误解决

NameError: global name 'SerialException' is not defined最近在tiarosserial的时候出现很多问题。搜索百度几乎找不到完整满意的答案。所以自己折腾了几天，半天也没整出来。所以闲着就想，一闲就开始折腾。最近发现了端倪。冷静分析，查看错误的代码的语句，应该是serial问题。于是又做了实验：（如下图）然后输入：&g...

2018-08-23 23:06:09 1495

原创 apollo调试rosserial

apollo 调试 rosserial一、准备 1、进入apollo docker环境执行 bash docker/scripts/dev_start.sh -l -t dev_5 bash docker/scripts/dev_into.sh 后面的dev_5 是之前执行保存docker环境 docker ps #获取co...

2018-08-18 14:08:15 540

原创 ubuntu系统启动后停在（initramfs）

ubuntu系统启动后停在（initramfs）最近装系统比较多，文件的移动量也很大，各种操作也很频繁，导致我的ubuntu系统启动的时候一直出现initramfs.这是由于断电等原因导致文件系统损坏，在开机时停留在initramfs，此时可以输入exit命令退出initramfs，如果不能退出，则可以适用一下方式进入fsck -y /dev/sdbn （n= 0\1...

2018-08-15 20:49:13 4073

原创 tx2系统备份与恢复

tx2系统备份与恢复 tx2系统备份与恢复对我们以后长期开发与产品批量生产是非常有帮助的，能快速的对已经开发好的系统进行备份，复制，节约大量的安装时间。在操作过程在需要手动操作，执行命令也不多,安装以下步骤即可，所以在这就不写脚本文件了，免得过程中有些错误。(0) tx2 准备(ready)：准备好利用Jetpack刷过机的Ubuntu的主机(HOST P...

2018-07-25 20:47:41 7768 1

原创 APOLLO学习C++基础之一[unique_ptr智能指针]

APOLLO学习C++基础之一[unique_ptr智能指针] 在学习apollo过程中，经常碰到这样的指针，unique_ptr，就是我要讲的智能指针，（当然，对于C++的高手来说，就是小菜一碟，对于经常使用C的我，当然有点陌生，所以就一点一点的学习，一点一点的积累。）导航器指针（navigator_ptr_）、监控日志类对象（monitor_l...

2018-07-21 21:55:05 997

原创 ubuntu16.04安装nvidia 及apollo 安装NVIDIA

ubuntu16.04安装nvidia 及apollo 安装NVIDIA1、首先查看自己的pc显卡的型号 ubuntu16.04 查看方法：查看GPU型号：lspci | grep -i nvidia 查看NVIDIA驱动版本: sudo dpkg --list | grep nvidia-*但是我自认为ubuntu查看方法不是很靠谱...

2018-07-20 16:38:53 2130

原创 apollo学习基础之三[适配器adapter学习]

apollo学习基础之三[适配器adapter学习] 目录 apollo学习基础之三[适配器adapter学习]1.适配封装设计2. AdapterManager的设计3.总结归纳：我们知道，百度优化了ROS，使用ros的通信机制，但是我们在源码学习中，很少见到ros的p...

2018-07-16 22:50:38 2836 1

原创 apollo学习基础之二[ROS使用C++ 的Timers类定时器]

ROS使用C++ 的Timers类定时器 roscpp定时器，它允许您安排一个回调发生周期性。就是以一定的频率执行你程序或者任务，类似我们之前学习发布、订阅的ros::rate,但是比ros::rate更加的灵活。但是定时器不是实时的线程/内核替换，也不能保证它们的准确度，因为系统负载/功能会有很大的变化。使用定时器和我们ros学习订阅是类似的，如下：ros::Timer timer...

2018-07-13 22:41:09 2340 2

原创 apollo学习基础之一 [.proto协议文件]

apollo学习基础之一 [.proto协议文件] 在学习apollo过程，有很多基础知识必须先熟悉了解，否则在阅读代码过程中会很吃力。那么其中对.proto文件的理解和使用，特别、非常的重要。你可以在网上百度一下proto,会出来很多good的博客，讲的非常详细。所以，我这版本，就不写那么详细了。只提炼出常用的。1.定义概念 proto 也就是protobuf,即protocol buff...

2018-07-12 23:17:01 5176

原创 ROS-gtest使用

ROS-gtest使用1.官网参考https://github.com/google/googletest2.在包名子目录创建 test/test_*.cpp,如内容如下：#include <tf/transform_listener.h>#include "aoa_follow.h"int val2 =2;TEST(ycy, mytest){ EXPECT_TRUE(true); ...

2018-07-10 00:01:07 3633 1

原创 udev规则创建USB设备挂载点映射

udev规则创建USB设备挂载点映射在机器人等ROS开发过程中，功能需求越来越复杂，会用到很多USB设备。例如外接两个同样芯片的USB转串口芯片，一个可能imu设备，一个可能是stm32串口通讯设备等，那么如此多的USB设备在linux中的挂载点就会多起来，而且慢慢的也会变得较为混乱，导致我们无法分清楚哪一个设备挂载点对应哪一个设备，而且即使我们在本次开机中分清楚了，那么在下次linux...

2018-07-09 23:13:25 3334

原创修改python默认解释器--python2.7 与python3.5切换

修改python默认解释器--python2.7 与python3.5切换一、查看你PC python的版本号，输入ls /usr/bin/py +[tab] :说明我安装python版本有python2.7和python3.5二、修改默认Python解释器 1.升级版本 3.5 cd /usr/bin/ sudo rm /usr/bin/pyt...

2018-06-30 19:28:44 16989 1

原创 ImportError: cannot import name 'main

ImportError: cannot import name 'main在输入 pip --version，或者sudo pip install requests 时出现错误：解决方法： sudo python -m pip uninstall pip && sudo apt install python-pip --reinstall如果你是python...

2018-06-30 19:04:50 1563

原创 Ubuntu 16.04 蓝牙4.0自动连接

Ubuntu 16.04 蓝牙4.0自动连接在安装ubuntu16.04 之后，使用自带的蓝牙连接鼠标，死活不成功，于是百度查找半天也完整的答案，折腾了半天，总结如下： 1、sudo apt-get install blueman bluez* 2、vim /etc/bluetooth/main.conf ...

2018-06-16 20:55:11 15337 2

原创 TX2安装固态硬盘并挂载到/home目录下

TX2安装固态硬盘并挂载到/home目录下安装环境：硬件平台： NVIDIA Jetson TX2，绿联 SATA SSD 256G 系统平台： ubuntu 16.04 LTS 1、查看硬盘所有分区并记录下待挂在分区（主要以硬盘，分区大小和格式确定）硬盘分区，一般固态硬盘都比较大，不适合使用fdisk进行分区，将使用 parted进行分区首...

2018-06-11 14:41:54 2723 1

原创开机出现grub rescue 的修复(Error：no such device)或者找不到启动项

一、开机出现grub rescue 的修复或者硬盘装系统找不到启动项针对以下方法主要是针对window10系统，当时出现这种情况，是因为我在磁盘管理手动删除其他分区，导致分区表混乱，无法正常启动，我的是双系统，Windows一启动就就进入grub> 界面，但是ubuntu 正常启动。安装以下方法正常操作即可。开机出现grub rescue ,然后就进不了系...

2018-06-06 22:53:20 51468 11

原创安装apollo时没有install_docker.sh

安装apollo时没有install_docker.sh 在安装apollo时，git apollo源码git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git之后执行:bash docker/scripts/install_docker.sh 发现没有install_docker.sh脚本文件，则需要手动安装docker在Ubuntu...

2018-05-29 23:54:28 2878

原创 1.Python——给你最爱的心灵鸡汤

1.安装wxpy requestssudo pip install requestssudo pip install wxpy1.2 wxpy 登陆　wxpy 使用起来非常简单，我们只需要创建一个bot 对象，程序运行后，会弹出二维码，扫描二维码后显示登陆成功。　下述代码在登陆完成后，会向我们的文件传输助手发送一个“hello world！”。（每个程序都需要一个hello world）from...

2018-05-16 23:44:52 639

原创 6_在ROS下配置多机通信方法2——使用zeroconf

1.安装软件包并配置zeroconf 在ROS网络中，由于tf转换和很多消息类型都被标上了时间戳，机器之间的时间同步就非常重要了，一种使各计算机保持时间同步状态的方法就是在各计算机上安装chrony和ntpdate软件包，该软件包会保持计算机的时钟与网络上时间服务器的时钟一致，我们使各计算机的时间与时间服务器时间同步来达到各计算机时间同步的目的，使用如下命令来安装chrony...

2018-05-09 11:20:10 775

原创 5_TX2_samba配置win10共享

TX2_samba配置win10共享习惯了 window 编辑器IDE ，在tx2、树莓派或者Linux系统进行大工程编辑的时候自己总有些感觉不太方便。于是就想配置一个samba,把树莓派文件目录映射到window系统中进行编辑，然后可以通过 SecureCRT ssh 或者VNCViewer 软件进行编译，自己感觉很方便。samba安装更新安装源：sudo apt-get u...

2017-12-30 20:30:46 449

原创 4.ROS 多机通信虚拟机[作为从机]-控制树莓派或者odroid 或者ros[作为主机]

ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享，远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！这里假设我们有两个电脑：树莓派或者odroid A 为主机端（称为电脑A），电脑或者虚拟机 B 为控制端（称为电脑B）。最终要实现在树莓派或者odroid A 上运行roscore，并

2017-12-10 17:01:02 1262

原创 3.Ubuntu 等镜像文件SD烧写系统以及启动U盘内存编变小解决方案

一、u盘或者SD准备无论你是好的还是内存的的内存看首先格式化，最好按以下步骤 2.按win+r 然后输入diskpart二、1: 下载系统镜像文件；2：安装软件：7z解压缩软件、Win32DiskImager-odroid-v1.3 烧写软件；3：解压下载的镜像文件；

2017-12-08 17:38:52 1130

原创 2.ROS串口控制

移动底座与ROS上层的通信一般采用串口或者CAN接口，本次设计选用串口与ROS上层通信。Navigation Stack 中发布给 base_controller 的话题为 cmd_vel ，因此需要设计一个节点用于接收 cmd_vel 话题，获取该话题中的消息将其转换成移动底座可识别的速度及角速度指令，通过串口发送给移动底座，从而控制移动底座按既定要求运动。该节点还需要接收底座的通过串口上传过来

2017-10-26 20:35:57 1739 5

原创 1.三轮全向移动底盘运动学解析

三轮图片示意图2.三轮理解三轮全向移动底盘因其良好的运动性并且结构简单，近年来备受欢迎。三个轮子互相间隔120°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆。机器人既可以沿轮面的切线方向移动，也可以沿轮子的轴线方向移动，这两种运动的组合即可以实现平面内任意方向的运动。3.运动学分析为便于运动学分析，我们以理想情况为基础，三个轮子相对于车体的

2017-10-26 14:56:48 26650 7

原创移植madplay 很好用用的播放器工具

如何在PC虚拟机中制作一个mp3 player需要准备的库文件有zlib-1.2.3.tar.gz，libid3tag-0.15.1b.tar.gz，libmad-0.15.1b.tar.gz，madplay-0.15.2b.tar.gz, alsa-lib-1.0.26zlib-1.2.3.tar.tar用于文件的压缩和解压libid3tag-0.15.1b.tar.gz mp3的解

2016-11-29 21:25:05 1579

转载 ubuntu12.04安装tftp、配置tftp服务错误的解决方法

在配置配置tftp服务过程中出现Error code 1: File not found错误，经过探索，tftpd-hpa 是一个功能增强的TFTP服务器，具体的解决方法如下，感兴趣的朋友可以参考下哈但是配置了，我的老是出现Error code 1: File not found错误，经过探索，tftpd-hpa 是一个功能增强的TFTP服务器。它提供了很多TFTP的增强功能，它已

2016-11-07 15:04:40 3358 1

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