自动驾驶—MPC模型预测控制算法工程实现

已于 2023-11-28 14:41:55 修改
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分类专栏： 自动驾驶核心算法与代码 自动驾驶算法 文章标签： 自动驾驶 算法 人工智能
于 2023-11-28 14:31:07 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/134666630
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本文详细介绍了MPC控制器在自动驾驶中的应用，重点讨论了其算法原理，并通过MATLAB实现了MPC控制算法。通过与实际车辆参数和控制误差的对比，验证了MPC算法在计算目标转角上的正确性和合理性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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概要

考虑到之前在我的公众号写的MPC控制器得到了大家的很多阅读和转载量，我将此文章再完善一下，让人更容易理解些，希望对大家有帮助。

研究对象

LQR的研究对象是现代控制理论中以状态空间方程形式给出的线性系统。MPC的研究对象可以是线性系统，也可以是非线性系统，只不过为了某些需求，如时效性，计算的便捷，操控性等，一般会将非线性系统转换为线性系统进行计算。看过Apoll的LQR和MPC源码的朋友会知道，MPC和LQR很类似。

Apollo中，LQR和MPC控制器都选用的单车动力学模型作为研究对象，单车动力学模型为非线性系统，但LQR和MPC控制器的目的是为了求最优控制解，在具体的优化求解时，均通过线性化方法将状态方程转化为线性方程进行求解，所以，可以说apollo中LQR和MPC控制器的研究对象均为线性系统。看过Apoll的LQR和MPC源码的朋友会知道，MPC和LQR很类似。

MPC 控制器算法原理

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