自动驾驶—MPC模型预测控制算法工程实现

已于 2023-11-28 14:41:55 修改
阅读量1.6k 收藏 21
点赞数 33
分类专栏： 自动驾驶核心算法与代码 自动驾驶算法 文章标签： 自动驾驶 算法 人工智能
于 2023-11-28 14:31:07 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/134666630
版权
本文详细介绍了MPC控制器在自动驾驶中的应用，重点讨论了其算法原理，并通过MATLAB实现了MPC控制算法。通过与实际车辆参数和控制误差的对比，验证了MPC算法在计算目标转角上的正确性和合理性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

概要

考虑到之前在我的公众号写的MPC控制器得到了大家的很多阅读和转载量，我将此文章再完善一下，让人更容易理解些，希望对大家有帮助。

研究对象

LQR的研究对象是现代控制理论中以状态空间方程形式给出的线性系统。MPC的研究对象可以是线性系统，也可以是非线性系统，只不过为了某些需求，如时效性，计算的便捷，操控性等，一般会将非线性系统转换为线性系统进行计算。看过Apoll的LQR和MPC源码的朋友会知道，MPC和LQR很类似。

Apollo中，LQR和MPC控制器都选用的单车动力学模型作为研究对象，单车动力学模型为非线性系统，但LQR和MPC控制器的目的是为了求最优控制解，在具体的优化求解时，均通过线性化方法将状态方程转化为线性方程进行求解，所以，可以说apollo中LQR和MPC控制器的研究对象均为线性系统。看过Apoll的LQR和MPC源码的朋友会知道，MPC和LQR很类似。

MPC 控制器算法原理

在这里插入图片描述

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
Jack Ju
关注
专栏目录
订阅专栏
模型预测控制MPC算法的讲解-案例（C语言代码）
heda3的博客
02-28 1604
该文章讲解了预测控制MPC的原理及案例解析，MPC是一种高级的控制策略，用于连续或离散时间系统的控制。MPC的核心思想是利用系统的数学模型来预测未来一段时间内的系统行为，然后基于这些预测来优化控制输入，以实现对系统的优化控制。MPC在工业过程控制、汽车动态控制、航空航天和机器人技术等领域有广泛应用。
自动驾驶（七十六）---------Apollo MPC之代码解析
zhouyy858
12-08 8167
最近一直在调LQR上车的效果，初见成效，所以也很好奇Apollo的MPC控制算法，没有项目驱动，只能靠自己的驱动力了，这里结合代码分析理论，详细梳理一遍apollo的MPC算法。 首先MPC的代码在apollo文件地址为： 1. 初始化 加载MPC的参数和配置：，主要包含vehicle_param、速度和转角限制等。 车辆运动学模型及其离散化：；包括矩阵A，矩阵B，矩阵C，矩阵K，矩阵R，矩阵Q，加载MPC增益调度序列，初始化滤波器。 其中调度增益gain...
【自动驾驶】模型预测控制(MPC)实现轨迹跟踪
weixin_42301220的博客
05-04 3万+
文章目录参考资料1. 基本概念MPC vs PIDMPC vs optimal controlMPC优点2. MPC整体流程预测区间与控制区间约束MPC流程 参考资料 bilibili的DR_CAN讲解的MPC模型预测控制器 知乎上一个比较通俗易懂的解释 模型预测控制 轨迹跟踪模型预测控制(MPC)原理与python实现 DR_CAN笔记MPC MPC控制笔记 1. 基本概念 模型预测控制（MPC）的核心思想就是以优化方法求解最优控制器，其中优化方法大多时候采用二次规划（Quadratic Prog
模型预测控制算法（MPC算法）底层逻辑
更适合青年研究者的资源库！公众号：杰哥的无人驾驶便利店
10-09 1万+
模型预测控制算法（MPC算法）底层逻辑
MPC模型预测控制
热门推荐
tingfenghanlei的博客
12-17 7万+
这篇主要讲一下模型预测控制，如果对PID控制了解的同学，那效果更好。如果不了解PID控制，还是熟悉下比较好。 模型预测控制，顾名思义，基于模型，预测未来，进行控制。这个控制是基于模型的，也就是model-based。 有人会问，我这个系统的模型怎么来呢？我想到两点解决方法： 1. 文献上去找别人已经建好的，公认的模型； 2. 首先进行系统辨识，再进行建模。（难度太大，不建议） 下面给上经...
模型预测控制（MPC）算法原理
m0_54639819的博客
08-27 2万+
模型预测算法是在欧美等国家兴起的应用于工业领域的一种优化控制算法。目前经过多年的发展，在工业领域、智能控制领域等都有应用。随着算法的理论的完善，其已经成为工业领域内经常使用的一种经典算法。虽然在各个领域算法的应用存在差异。但他们都遵循预测模型、滚动优化、和反馈校正的基本原理。并且，近年来在汽车工业尤其是在车辆智驾驶技术上，模型预测算法的应用越来越受欢迎。很多科研机构利用了模型预测的原理进行了智能车辆的轨迹跟踪控制研究，下面将详细阐述模型预测算法的原理。 （1）预测模型 预测模型是模型预测控制的基础，它能够通
无人驾驶之车辆控制 （2）MPC模型预测控制算法
zxxxxxxy的博客
12-26 1万+
引言 控制算法的作用在于保证被控系统能够在满足规定的性能需求（快速响应，稳定性，精确性等）的前提下，完成特定的任务。对无人车辆进行控制的本质就是将原先由驾驶员给出的方向盘转向动作、油门踏板以及脚刹的开合度转换为一连串的有固定控制周期的离散信号并输出给底盘的执行层。下文中要介绍的MPC算法是一种基于能够描述系统特性的数学模型，来组合出一串时间维度的上的控制量序列，最终保证车辆对目标轨迹贴合较好又舒...
路径跟踪算法之模型预测控制(MPC)跟踪
chen_mp的博客
05-01 2万+
路径跟踪算法之模型预测控制(MPC)跟踪 1.MPC简介 模型预测控制（以下简称 MPC）是一种依赖于系统模型进行数学优化的复杂控制器。它利用优化算法计算有限时间范围内一系列的控制输入序列，并优化该序列，但控制器仅执行序列中的第一组控制输入，然后再次重复该循环。MPC 主要分为 3 个关键步骤：模型预测、滚动优化、反馈校正。 2.MPC在轨迹跟踪过程中的应用 在轨迹跟踪应用领域，通常 MPC 建模可根据机器人的控制方式选择基于运动学运动状态方程建模或者基于动力学运动状态方程建模。前者是根据车辆转向的几何学角
MATLAB - 模型预测控制入门教程（MPC）
最新发布
weixin_46300916的博客
10-19 4230
模型预测控制（MPC）是一种最优控制技术，其计算出的控制输入可在有限的、后退的时间跨度内使受限动态系统的成本函数最小化。在每个时间步长内，MPC 控制器接收或估计被控对象的当前状态。然后，它通过求解一个依赖于被控对象模型并取决于当前系统状态的约束优化问题，计算出一系列控制行动，从而使整个时间跨度内的成本最小化。然后，控制器只对被控对象执行第一个计算出的控制操作，而不考虑后面的操作。在接下来的时间步中，该过程将重复进行。
基于强化学习+MPC模型预测控制算法的车辆变道轨迹跟踪控制MATLAB仿真
05-13
在本项目中，我们探讨了如何利用强化学习（RL）结合模型预测控制（MPC）算法来实现车辆的变道轨迹跟踪控制。这个基于MATLAB的仿真环境是为研究和理解这种高级控制策略而设计的，它对于自动驾驶汽车技术的发展至关...
无人驾驶车辆模型预测控制_无人驾驶车辆模型预测控制程序_车辆控制_无人_无人驾驶_模型预测控制
09-10
无人驾驶车辆模型预测控制是自动驾驶技术中的一个重要组成部分，它涉及到车辆动力学、控制理论以及计算机算法等多个领域的知识。在这个领域，模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）是一种先进的控制策略，...
无人驾驶车辆模型预测控制,无人驾驶车辆模型预测控制 pdf,matlab
09-10
无人驾驶车辆模型预测控制是当前智能交通领域中的一个重要研究方向，其核心技术在于如何通过精确的车辆模型和高效的控制算法实现车辆的自主导航与安全行驶。在本文中，我们将深入探讨这一主题，结合描述中的"无人...
自动驾驶横向MPC控制算法matlab代码
07-23
MPC（模型预测控制）的核心思想是基于系统模型预测未来一段时间内的行为，并通过优化目标函数来确定当前最优控制输入。在自动驾驶领域，横向控制主要负责车辆的转向，确保车辆沿预定路径行驶。这个MATLAB代码实现的...
自动驾驶—两轮差速机器人基于PID控制下轨迹跟踪
qq_40464599的博客
07-09 2万+
机器人轨迹跟踪一般有两种方式，一是基于PID，二是基于MPC模型预测控制方法。本文主要介绍了PID控制，这里我只采用了航向角的控制，对速度没有控制，因为，我认为，小车只要能到达目标点即可，复杂的我后续再分析分析以及还有在无人驾驶中比较有名的·MPC控制。 因为是在Matlab做的实验验证，首先你需要一个建立一个两轮差速模型，详情见我上一次的机器人差速模型博客：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/107176589； ...
差速转向机器人数学模型
qq_40464599的博客
07-07 2万+
机器人控制方面有两种模型，一是自行车模型，二是差速模型，今天主要推导了差速模型，实验室的履带车都是差速模型。 参考了https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83661753博文。 假设电机输出的角速度为和，轮子驱动半径为r，有如下式子： c点的瞬时速度为。 左右轮间的间距为l，...
关于卡尔曼及卡尔曼增益的理解【精】
qq_40464599的博客
08-19 1万+
提到卡尔曼，不得不说一个故事： 片绿油油的草地上有一条曲折的小径,通向一棵大树.一个要求被提出:从起点沿着小径走到树下. “很简单.” A说,于是他丝毫不差地沿着小径走到了树下. 现在，难度被增加了：蒙上眼。 “也不难，我当过特种兵。” B说，于是他歪歪扭扭地走到了树旁。“唉，好久不练，生疏了。” （只凭自己的预测能力） “看我的，我有 DIY 的 GPS！” C说，于是他像个醉汉似地歪歪扭扭的走到了树旁。“唉，这个 GPS 没做好，漂移太大。”（只依靠外界有很大噪...
自动驾驶——两轮差速机器人基于PID模型构建与跟踪控制（针对于ROS工程下的下位机后附linux下c++代码，Github源码链接）
qq_40464599的博客
07-10 1万+
上几次介绍了两轮差速机器人的数学模型参见我的博客https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/107176589和只做了关于航向角的闭环PID控制https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/107239274。 今天这篇文章前几篇会更深入、更具有工程性。 首先，有一个问题我一直有些模糊，最近考虑到工程实现，所以想了一下。ROS标准的Twist速度信息会向下......
Kinect v2.0实现对采集到的图像实时解算距离和坐标信息，并分析源码及其背后的算法原理---ROS下实现的，用鼠标控制【附github链接，linuxc++源码】
qq_40464599的博客
07-24 5840
Kinect2 v2.0 是一款深度相机，笔者想用它来测量距离信息，是在ROS系统下进行的，用鼠标去点击图片就能显示该位置的物体的距离和坐标相对于相机来说。 首先要知道相机坐标系，Kinect使用以Kinect的IR传感器为中心的直角坐标系。Y轴正指向上方，Z轴正指向Kinect指向的位置，X轴正向左侧。此坐标系中的一个单位等于一米。 ， 为了实现这个功能，资料很少，并且没有给出源码链接，为了避免后面的人走弯路。所以我这里给出了github链接，直接使用就可以。 http...
自动驾驶-序惯卡尔曼滤波【附Github源代码】
qq_40464599的博客
02-04 4368
经验表明,估计和控制应用领域的工程师更重视在计算机上简单地实现卡尔曼滤波算法,而没有考虑过卡尔曼滤波算法的计算误差案例。 ——Gerald Bierman和 Catherine Thornton[ Bie77a] 本文着眼于卡尔曼滤波方程的一些其他形式,有一些卡尔曼滤波方程在数学上是等价的。在查阅不同的文献或书籍时,人们可能会发现完全不同的卡尔曼滤波方程的表示形式,这些差异可能是印刷错误,也可能它们在数学上是等价的 难证明,所以不同等式等价性的证明结果很难得到。 讨论的第一种方法称为序贯卡尔曼滤波。...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Jack Ju

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值