自动驾驶——自适应控制理论

笔者周末学习了柴天佑院士的自适应控制，听了大概两章的内容，讲的很好。从工程化的角度去讲。毕业2年后，带着有控制理论相关工程经验去听，感觉就不一样，学到很多。

1绪论

1. 自适应控制含义？
   
   
   2.自适应控制的分类？
   一共有两种 分为自校正控制器和模型参考自适应控制器
   

3.自适应控制器的挑战？

4.工程框图

2.动态模型与参数估计

1.最小二乘参数估计



2.递推最小二乘法
使用上述的二乘法法，计算量较大，在实际的嵌入式中，使用比较复杂，故使用递推最下二乘法。
递推最小二乘法公式：

如何证明？




例子：
递推最小二乘法参数估计如何使用到控制系统中？

3.具有遗忘因子的递推最小二乘法

考虑到递推最小二乘法在数据量较大时，修正能力很差，故提出此算法。