自动驾驶——离散系统LQR的黎卡提方程Riccati公式推导与LQR工程化

已于 2023-08-04 17:44:40 修改
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分类专栏： 自动驾驶算法 自动驾驶核心算法与代码 文章标签： 自动驾驶 机器学习 人工智能
于 2023-05-02 16:53:41 首次发布
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本文介绍了离散系统LQR控制器的黎卡提方程推导，探讨了Q和R矩阵对控制效果的影响，并提供了实车参数标定的思考。此外，还分享了相关工程化代码实现和自动驾驶领域的其他工作。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1.LQR Question Background

之前写过连续系统的黎卡提方程Riccati推导，但是考虑到实际工程落地使用的是离散系统，于是又进行了离散黎卡提方程Riccati的公式推导。

2.Proof of Riccati Equation Formula for Discrete Systems

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工程化落地，就是使用公式(2-14)实时计算控制率K，进而得

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