2021-09-22

​@[TOC](Rufus Isaacs-differential games)

符号

Value:博弈值； Velocity:速度向量；speed:速度大小

博弈定义

状态变量point x：
1.初始状态已知
2.与玩家决策（控制变量）即时相关
3.n维空间（状态空间）中的点的坐标-状态变量的值
full information
状态变量对所有玩家均可知
partial information
boundary -surface
best payoff = Value minmax 的目标,双方均最优表现

控制变量：

**KE(kinematic equation)：**运动学方程
case1:moving craft
状态变量:
x1,x2:描述物理位置（求导=速度分解）
x3:方向；求导即：方向改变率=速度*曲率
x4:速度；求导即：加速度
x5:路径曲率；求导即：？？
控制变量（加速器tan角）： ${\varphi }_1；{\varphi }_2$

case2:Pursuit game
position:heading, speed,及所有相关状态变量
1.若P知道自己及E position，P怎么做？
2.best:
2.1 需要定义payoff
yes/no=game of kind ->关注E逃离到指定区域：捕捉地点与指定区域的距离$H(s)$ 还要明确捕捉条件
maximize/minimize=game of degree ->关注P有限时间捕捉：捕捉时间 $\int G(x,\varphi ,\phi )dt$, 引入t作为状态变量
integral payoff: $H(s)=0$
terminal payoff: $G=0$

2.2 P minimize payoff
利用已知E position，推断E规划，超前E？–>optimal pursuit 与optimal evasion并存

case3:杀人司机
1v1: Vp>Ve; 恒速; 捕捉：Dpe<=l(捕捉半径)
P：选择曲率，转向半径R ，可瞬时改变
E：，可瞬时改变，path 必须有一个tangent

2.strategy
控制变量、t 是状态变量的函数
detection device：弄清状态变量
decision device：选择控制变量

3.example
1.追逐者与逃逸者
1V1；Vp>Ve；payoff:捕捉时间
2.守护者与侵略者
1V1；同速；守护区域C；payoff:捕捉点距离C的距离
Q： 二者是否均最优策略？

解的本质：
解最优策略->KE积分得到最优路径

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