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泛函（性能指标）

定义 ，泛函可简单理解为“函数的函数”。

1. y是x的函数，记为 y（x）。x是自变量，y是因变量。
2. 因变量J为函数y（x）的泛函数，简称泛函。记为J=J [y(x)] 或记为J。
   它经常以定积分的形式出现,一旦函数的表达式确定，则J的值是确定的。
3. 泛函的变量y(x)的变分: 泛函J [y(x)] 的变量y(x)的**增量 **
4. 泛函的连续性: 若对于变量y(x)的微小改变，存在与之对应的泛函J [y(x)]的微小改变，则称泛函J [y(x)]为连续的。
5. 一阶接近度:
   如果不仅y(x)-y₀(x)很小，而且|y(x)-y₀(x)|也很小;
   k阶接近度:
   |y^(k)(x)-y₀^(k)(x)|
6. 线性泛函
   
7. 泛函的变分（或微分）是泛函增量的线性主部L
   
   R为高阶无穷小量
8. 泛函变分定理
   
   
   
   强极值/弱极值：
   如果y(x)与y₀(x)具有零阶接近度，则泛函达到的极值为强极值；
   如果y(x)与y₀(x)具有**一阶(或一阶以上)**接近度，则泛函的极值为弱极值

微分、差分与变分

1）微分：是当自变量x变化了一点点（dx）而导致了函数（y=f(x)）变化dy。把微分dy视为dx的线性函数，那么导数就是这个线性函数的系数。
2）差分：离散化的微分, 当y变化量很微小时，就近似看成dy。
3）变分：泛函的变分，泛函把一个函数映射成一个数。打个比方，从A点到B点有无数条路径，每一条路径都是一个函数，这无数条路径，每一条函数（路径）的长度都是一个数，那你从这无数个路径当中选一个路径最短或者最长的，这就是求泛函的极值问题。有一种老的叫法，函数空间的自变量我们称为宗量（自变函数），当宗量变化了一点点而导致了泛函值变化了多少 即变分。变分，就是微分在函数空间的拓展。
求解泛函变分的方法主要有古典变分法、贝尔曼的动态规划方法和庞特里亚金的极大值原理

古典变分法

研究对泛函求极值的一种数学方法，只能用在控制变量的取值范围不受限的情况

动态规划（贝尔曼）

可用于控制变量受限的情况，是一种适合于在计算机上进行计算的比较有效的方法




利用动态规划可以解决的问题需要满足两个条件：（1）整个优化问题可以分解为多个子优化问题，子优化问题的解可以被存储和重复利用。
利用贝尔曼最优性原理得到贝尔曼最优化方程：动态规划的核心是找到最优值函数：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/25580624

庞特里亚金极大值原理PMP

在满足一定约束的情况下，寻求最优控制策略，使得性能指标取极大值或极小值
对一个受控的动力学系统，从一类允许的控制方案中寻找一个最优的控制方案，使得系统的运动从由某个初始状态转移到目标状态的同时，其性能指标值为最优。
分析力学中哈密尔顿方法的推广，其突出的优点是可以用于控制变量取值受限的情况

1. 由极大值原理算出的最优控制是时间t的函数u(t)，称为开环控制。不能消除或者抑制由于参数的变动和环境的变化对系统造成的扰动，也就是鲁棒性很差
2. 另一种形式是表示为状态变量x(t) 的函数u(x)，实际上一种状态反馈，称为闭环控制，其优点是能有效抑制扰动