适合初学者的STM32 CAN协议理解总结（ ISO11898 标准）

暑假学习的时候看到了CAN总线，几个小伙伴好像看的都比较苦恼。是的，对于大量的说明难免有些不想看，看不懂为什么要把TIM这些东西设为1，很多字符又代表什么意思......但对知识的畏惧是无法向前的。静下心来慢慢看就好了！我在这里记录一些我学习CAN协议过程中的理解总结，希望能帮到一些初学者。

 

CAN的组成框图

下图为互联网型的双CAN框图：

我使用的F103ZET6只有一个串口，其中3个发送邮箱和3个FIFO0与FIFO1接受是十分重要的部分，左边的是一些相关状态或控制寄存器。先眼熟一下，接下来会用到他们。（大量的寄存器字符就是左边那些要用到的）

CAN的发送流程

CAN 发送流程为：程序选择 1 个空置的邮箱（TME=1）→设置标识符（ID），数据长度和发送数据→设置 CAN_TIxR 的 TXRQ 位为 1，请求发送→邮箱挂号（等待成为最高优先级）→预定发送（等待总线空闲）→发送→邮箱空置