关键字：Matalb；S7-200 SMART；Modbus TCP；PID控制
系列文章目录
基于S7-200 SMART实现一键启停
顺序功能图——（二）设计机组延时关机程序
基于S7-200 SMART实现Modbus TCP通信
基于S7-200 SMART实现MATLAB写入与读取PLC数据
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前言
基于S7-200 SMART可以通过向导实现PID控制，但是如果没有实验器材，很难观察到实际的控制效果。MATLAB作为一个强大的开发软件，支持工业上常用的通信协议，而且MATLAB也经常用作仿真实验。如果在MATLAB中模拟被控对象，并将被控对象数据与控制器数据通过Modbus TCP进行传输，就可以实现基于PLC的PID控制仿真。
一、MATLAB代码
1.清除命令窗口、工作区、画图窗口
clc;
clear;
close all;
2.参数设置
建立电加热锅炉模型：
G
(
s
)
=
Δ
T
Δ
U
=
K
T
1
s
+
1
e
T
2
s
=
0.134
s
+
0.035
e
−
0.03
s
(1)
G\left( s \right)=\frac{\Delta T}{\Delta U}=\frac{K}{T_1s+1}e^{T_2s}=\frac{0.134}{s+0.035}e^{-0.03s} \tag{1}
G(s)=ΔUΔT=T1s+1KeT2s=s+0.0350.134e−0.03s(1)
tol=0.03; % 纯滞后时间
num_c=[0.134]; % 连续系统分子系数
den_c=[1,0.035]; % 连续系统分母系数
Ts=1; % 采样时间
c=0;c_1=0; % 系统输出c=c(k)、c_1=c(k-1)
u=0;u_1=0;u_2=0; %控制器输出u=u(k)、u_1=u(k-1)、u_2=u(k-2)
3.创建modbus连接对象
mb = modbus('tcpip','192.168.2.1',502);
mb.Timeout = 20;
4.求离散传递函数
基于采样时间
T
s
=
1
s
T_s=1s
Ts=1s，基于Z变换对连续系统进行离散化：
G
(
z
)
=
0.1278
z
−
1
+
0.003884
z
−
2
1
−
0.9656
z
−
1
=
n
u
m
_
d
(
1
)
z
−
1
+
n
u
m
_
d
(
2
)
z
−
2
1
+
d
e
n
_
d
(
2
)
z
−
2
(2)
G\left( z \right)=\frac{0.1278z^{-1}+0.003884z^{-2}}{1-0.9656z^{-1}}=\frac{num\_d\left( 1 \right)z^{-1}+num\_d\left( 2 \right)z^{-2}}{1+den\_d\left( 2 \right)z^{-2}} \tag{2}
G(z)=1−0.9656z−10.1278z−1+0.003884z−2=1+den_d(2)z−2num_d(1)z−1+num_d(2)z−2(2)从上式可得离散化的对象输出公式：
c
(
k
)
=
−
d
e
n
_
d
(
2
)
c
(
k
−
1
)
+
n
u
m
_
d
(
1
)
u
(
k
−
1
)
+
n
u
m
d
(
2
)
u
(
k
−
2
)
;
(3)
c\left( k \right)=-den\_d\left( 2 \right)c\left( k-1 \right)+num\_d\left( 1 \right)u\left( k-1 \right)+num\ _d\left( 2 \right)u\left( k-2 \right); \tag{3}
c(k)=−den_d(2)c(k−1)+num_d(1)u(k−1)+num d(2)u(k−2);(3)
% continue system
sys_c=tf(num_c,den_c,'inputdelay',tol);
% discrete system
sys_d=c2d(sys_c,Ts,'zoh');
[num_d,den_d]=tfdata(sys_d,'v');
5. 循环更新参数
while true
% 基于离散传递函数计算锅炉的温度
c=-den_d(2)*c_1+num_d(1)*u_1+num_d(2)*u_2;
% 将对象的输出写入到PLC中
write(mb,'holdingregs',1,c,'double');
% 将控制器输出读取到u中
u = read(mb,'holdingregs',9,1,'int16');
u = 100*u/27648;
% 更新参数
c_1=c;
u_2=u_1;u_1=u;
pause(Ts);
end
二、S7-200 SMART代码
1.将double类型变量转换为real类型变量
在MATLAB中的小数是通过double类型写入PLC中，而PLC中的double类型变量是存放在V寄存器的一个字节中，将输入的double类型数据转换为可以供PID指令使用的real类型可以使用指令DF_R。
2.建立Modbus TCP服务器
在PLC中建立Modbus TCP服务器，用于和MATLAB中的Modbus TCP客户端进行通信，各个端口的含义如下：
- EN：功能块使能端，EN=1功能块有效，EN=0功能块无效；
- Connect：功能块Server功能，Connect=1激活Server功能，Connect=0关闭Server功能，注意在更改相关参数时需要令Connect=0，否在将会报错；
- IP_Port：网络端口，默认502；
- MaxIQ：可操作输入/输出线圈最大个数，将可用于 Modbus 地址 0xxxx 到 1xxxx 的 I 和 Q 点数设置为 0 至 256。值 0 表示禁用对输入和输出的所有读取和写入。建议将 MaxIQ 值设置为 256；
- MaxAI：可操作输入寄存器最大个数，将可用于 Modbus 地址 3xxxx 的字输入 (AI) 数设置为 0 至 56。值 0 表示禁用对模拟量输入的读取。要允许访问所有 CPU 模拟量输入。对于 CPU CR40 和 CR60为 0，对于所有其它 CPU 型号为 56；
- MaxHold：可操作保持寄存器最大个数，设置可用于 Modbus 地址 4xxxx 或 4yyyyy 的 V 存储器中的字保持寄存器数，需要注意的是一个保持寄存器占用两个V寄存器的字节，即一个VM；
- HoldStart：保持寄存器的开始地址，如果 HoldStart 指向超出允许范围的存储位置，则 Modbus TCP 库指令将返回错误。CPU 还会生成非致命错误：间接寻址错误 (0x06)；
- Done：Modbus TCP通信状态，Done=1连接至客户端设备、与客户端断开连接、响应 Modbus 请求、返回错误，Done=0没有请求用于此程序周期
- Error：指令执行结果代码，且仅在发生错误后的一个周期内有效。
3.将real类型的过程变量转换为word类型的过程变量
在PLC中将过程变量的REAL值转换为PID控制器可以识别的WORD，各个端口的含义如下：
- EN：功能块使能端，EN=1功能块有效，EN=0功能块无效；
- Inpuut：输入的REAL类型值；
- ISH：输入REAL类型值的上限；
- ISL：输入REAL类型值的下限；
- OSH：输出WORD类型值的上限；
- OSL：输出WORD类型值的下限；
- Output：输出的WORD类型值。
4.PID控制器
4.1PID回路控制算法
在介绍如何使用向导设置PID控制之前，需要了解S7-200 SMART的PID控制器算法。首先给出时域下的PID控制器输出：
M
(
t
)
=
K
C
e
+
K
I
∫
e
d
t
+
M
i
n
i
t
i
a
l
+
K
D
d
e
d
t
(4)
M\left( t \right)=K_Ce+K_I{\int e\, dt}+M_{initial}+K_D\frac{de}{dt} \tag{4}
M(t)=KCe+KI∫edt+Minitial+KDdtde(4)其中
M
(
t
)
、
e
、
K
C
、
K
I
、
K
D
、
M
i
n
i
t
i
a
l
M\left( t \right)、e、K_C、K_I、K_D、M_{initial}
M(t)、e、KC、KI、KD、Minitial分别表示当前时间下的控制器输出函数、当前时间下的系统误差函数、比例系数、积分系数、微分系数、回路输出的初始值。将上述公式离散化后可得：
M
n
=
K
C
e
n
+
K
I
T
S
∑
k
=
1
n
e
n
+
M
i
n
i
t
i
a
l
+
K
D
e
n
−
e
n
−
1
T
S
(5)
M_n=K_Ce_n+K_IT_S{\sum_{k=1}^n e_n}+M_{initial}+K_D\frac{e_n-e_{n-1}}{T_S} \tag{5}
Mn=KCen+KITSk=1∑nen+Minitial+KDTSen−en−1(5)其中
M
n
、
e
n
、
e
n
−
1
、
T
S
M_n、e_n、e_{n-1}、T_S
Mn、en、en−1、TS分别表示当前采样时刻的控制器输出、当前采样时刻的误差、前一个采样时刻的误差、采样时间。引入参数前一个采样时刻的积分值
M
X
MX
MX，上述离散化PID控制器输出可化为：
M
n
=
K
C
e
n
+
K
I
T
S
e
n
+
M
X
+
M
i
n
i
t
i
a
l
+
K
D
e
n
−
e
n
−
1
T
S
(6)
M_n=K_Ce_n+K_IT_Se_n+MX+M_{initial}+K_D\frac{e_n-e_{n-1}}{T_S} \tag{6}
Mn=KCen+KITSen+MX+Minitial+KDTSen−en−1(6)考虑
e
n
=
P
V
n
−
S
V
n
(7)
e_n=PV_n-SV_n \tag{7}
en=PVn−SVn(7)其中
P
V
n
、
S
V
n
PV_n、SV_n
PVn、SVn分别表示过程变量与设定变量。将公式(4)代入公式(3)可得：
M
n
=
M
P
n
+
M
I
n
+
M
D
n
=
K
C
(
S
P
n
−
P
V
n
)
+
K
I
T
S
(
S
P
n
−
P
V
n
)
+
M
X
+
K
D
[
(
S
P
n
−
P
V
n
)
−
(
S
P
n
−
1
−
P
V
n
−
1
)
]
T
S
=
K
C
(
S
P
n
−
P
V
n
)
+
K
I
T
S
(
S
P
n
−
P
V
n
)
+
M
X
+
K
D
(
P
V
n
−
1
−
P
V
n
)
T
S
=
K
C
(
S
P
n
−
P
V
n
)
+
K
C
T
I
T
S
(
S
P
n
−
P
V
n
)
+
M
X
+
K
C
T
D
(
P
V
n
−
1
−
P
V
n
)
T
S
(8)
\begin{align} M_n &=MP_n+MI_n+MD_n \\ &={K_C\left( SP_n-PV_n \right)} +{K_IT_S\left( SP_n-PV_n \right)+MX} +{K_D\frac{\left[ \left( SP_n-PV_n \right)-\left( SP_{n-1}-PV_{n-1} \right) \right]}{T_S}} \\ &={K_C\left( SP_n-PV_n \right)}+{K_IT_S\left( SP_n-PV_n \right)+MX} +{K_D\frac{\left( PV_{n-1}-PV_n \right)}{T_S}} \\ &={K_C\left( SP_n-PV_n \right)}+{\frac{K_C}{T_I}T_S\left( SP_n-PV_n \right)+MX} +{K_CT_D\frac{\left( PV_{n-1}-PV_n \right)}{T_S}} \end{align} \tag{8}
Mn=MPn+MIn+MDn=KC(SPn−PVn)+KITS(SPn−PVn)+MX+KDTS[(SPn−PVn)−(SPn−1−PVn−1)]=KC(SPn−PVn)+KITS(SPn−PVn)+MX+KDTS(PVn−1−PVn)=KC(SPn−PVn)+TIKCTS(SPn−PVn)+MX+KCTDTS(PVn−1−PVn)(8)其中
M
P
n
、
M
I
n
、
M
D
n
MP_n、MI_n、MD_n
MPn、MIn、MDn分别表示当前采样时刻控制器比例项输出、积分项输出、微分项输出。
4.2PID向导
在PLC中可以通过向导实现PID控制器的各种参数设置：
①点击工具栏的PID向导：
②回路选择
③回路命名
④控制参数设置
控制器类型可以选择温度或常规：
这里由于是对MATLAB中的被控对象进行仿真，控制器类型选择常规。
如果勾选了双向输出，正向参数中的增益只能为正，负向参数中的增益只能为负。在双向输出的情况下允许
S
V
n
<
P
V
n
SV_n<PV_n
SVn<PVn的情况出现，此时负向输出有效，在
S
V
n
≥
P
V
n
SV_n \ge PV_n
SVn≥PVn时正向输出有效。如果不勾选双向输出则没有负向参数设置、只有正向参数设置，如果增益大于零则属于正向控制——控制器正作用于回路，此时只有
S
V
n
≥
P
V
n
SV_n \ge PV_n
SVn≥PVn输出有效；如果增益小于零则属于负向控制——控制器反作用于回路，此时只有
S
V
n
≤
P
V
n
SV_n \le PV_n
SVn≤PVn输出有效。不勾选双向输出的情况下，对于增益值为 0.0 的 I 或 ID 控制，如果将积分时间和微分时间指定为正值，则控制器将是正作用回路；如果指定负值，则控制器将是反作用回路。
在MATLAB中通过比例度整定法确认增益
K
C
=
7.21
K_C=7.21
KC=7.21、积分时间
T
I
=
11
s
T_I=11s
TI=11s故在向导中分别将增益、积分时间设置为
7.21
、
1.7
60
≈
0.028
7.21、\frac{1.7}{60}\approx0.028
7.21、601.7≈0.028分钟。需要注意的是如果不需要积分作用，则可设置积分时间=
10000.0
m
i
n
10000.0min
10000.0min；如果不需要微分作用，则可设置微分时间=
0.0
m
i
n
0.0min
0.0min；如果不需要比例作用，则设置增益=
0.0
0.0
0.0，此时积分环节与微分环节的计算是基于
K
C
=
1.0
K_C=1.0
KC=1.0进行的：
M
I
n
=
K
C
T
I
T
S
(
S
P
n
−
P
V
n
)
+
M
X
=
1
T
I
T
S
(
S
P
n
−
P
V
n
)
+
M
X
M
D
n
=
K
C
T
D
(
P
V
n
−
1
−
P
V
n
)
T
S
=
T
D
(
P
V
n
−
1
−
P
V
n
)
T
S
(9)
\begin{align} MI_n &=\frac{K_C}{T_I}T_S\left( SP_n-PV_n \right)+MX \\ &=\frac{1}{T_I}T_S\left( SP_n-PV_n \right)+MX \\ MD_n &=K_CT_D\frac{\left( PV_{n-1}-PV_n \right)}{T_S} \\ &=T_D\frac{\left( PV_{n-1}-PV_n \right)}{T_S} \end{align} \tag{9}
MInMDn=TIKCTS(SPn−PVn)+MX=TI1TS(SPn−PVn)+MX=KCTDTS(PVn−1−PVn)=TDTS(PVn−1−PVn)(9)
为了获得更好的PID控制效果，往往会选择不激活PID，在程序运行后通过PID整定控制面板进行控制激活。
⑤输入参数设置
过程变量的标定有单极、单极20%偏移量、双极、温度×10℃和温度×10℉：
- 单极： 0 ∼ 10 0\sim10 0∼10V、 0 ∼ 20 0\sim20 0∼20mA、 0 ∼ 5 0\sim5 0∼5V；
- 单极20%偏移量： 1 ∼ 5 1\sim5 1∼5V、 4 ∼ 20 4\sim20 4∼20mA；
- 双极： − 10 ∼ 10 -10\sim10 −10∼10V、 − 5 ∼ 5 -5\sim5 −5∼5V
- 温度×10℃/℉：特定的温度模块
这里使用的选择双极。
⑥输出参数设置
在输出类型中可选择模拟量或数字量。模拟量可从模拟量模块输出、数字量是通过PWM控制其他传感器。
⑦控制区域参数设置
在控制区域中无任何设置。
⑧报警
报警包括过程变量上限报警、过程变量下限报警、模拟量模块报警。
⑨代码
需要注意的是子例程与中断例程内容是被封存的，添加手动PID控制可以控制PID控制器屏蔽过程变量与设置变量，输出任意合法值。
⑩为PID控制相关参数分配地址
分配地址后相关参数将会存储到对应的位置，在数据块中可见：
从数据块中的分布可见，参数保存到了VB8000~VB8239的地址中。
⑪组件
在组件页面中主要是确认准备初始化的各种内容信息。
⑫最后在完成页面点击生成
4.3PID0_CTRL
在PLC中实现PID控制，各个端口的含义如下：
- EN：功能块使能端，EN=1功能块有效，EN=0功能块无效；
- PV_I：输入过程变量
- Setpont_R：输入设定变量
- Auto_Manual：自动模式/手动模式切换，Auto_Manual=1自动模式，Auto_Manual=0手动模式；
- Manual_Output：手动模式下的输出 0.0 ∼ 1.0 0.0\sim1.0 0.0∼1.0；
- Output_Forward：正向回路输出，输出的范围与向导中的选择有关，单极 0 ∼ 27648 0\sim27648 0∼27648，双极 − 27648 ∼ 27648 -27648\sim27648 −27648∼27648；
- Output_Reverse：反向回路输出，输出的范围与向导中的选择有关，单极 0 ∼ 27648 0\sim27648 0∼27648，双极 − 27648 ∼ 27648 -27648\sim27648 −27648∼27648；
- HighAlarm：PV值高限位报警，PV值高限位值可在向导中确定；
- LowAlarm：PV值低限位报警，PV值低限位值可在向导中确定；
- ModuleErr：PID控制器错误信号，ModuleErr=1PID控制器错误，ModuleErr=0PID控制器无错误；
- ErrorCode：错误代码。
5.控制器输出处理
基于输入的过程变量实数值 r P V rPV rPV与设定变量实数值 r S V rSV rSV，即实际的温度与设定温度之间的关系，确定控制器输出：
- r S V ≥ r P V rSV \ge rPV rSV≥rPV：PID控制输出为正向输出，此时令 w M = w M 1 wM=wM1 wM=wM1，即实际控制器输出=正向控制器输出；
- r S V < r P V rSV < rPV rSV<rPV：PID控制输出为正向输出，此时令 w M = − w M 2 wM=-wM2 wM=−wM2，即实际控制器输出=-反向控制器输出。
三、仿真实验
1.手动模式下的输出
将Auto_Manual的输入端置0，开启手动模式：
在单极输出的情况下：
激活PID控制：
对于单极输出的情况下Manual_Output=0.5：
对于单极输出的情况下Manual_Output=1.0：
对于单极输出的情况下Manual_Output=-0.5：
对于单极输出的情况下Manual_Output=-1.0：
在双极输出的情况下：
对于双极输出的情况下Manual_Output=0.5：
对于双极输出的情况下Manual_Output=1.0：
对于双极输出的情况下Manual_Output=-0.5：
对于双极输出的情况下Manual_Output=-1.0：
2.自动模式下的输出
启动MATLAB程序：
通过PID整定控制面板激活PID控制：
写入设定值SV=40.0：
PID控制结果：
写入设定值SV=-30.0：
PID控制结果：
总结
本文基于MATLAB与S7-200 SMART实现了PID控制的仿真。
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