正反转可控的步进电机

环境

软件

• uVision V4.02
• ISIS Professional 7.8

芯片

• AT89C51
• ULN2803

实现效果

通过按钮控制电机顺时针或逆时针旋转

相关代码及资源

https://github.com/duganlx/DSP

操作小记

步进电机介绍

原理

步进电机是利用电磁铁原理,将脉冲信号转换成线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移动一小段距离

特点

• 来一个脉冲，转一个步距角
• 控制脉冲频率，可控制电机转速
• 改变脉冲顺序，改变转动方向
• 角位移量或线位移量与电脉冲数成正比

种类

通常按励磁方式分为三大类：

• 反应式：转子无绕组，定转子开小齿、步距小。应用最广
• 永磁式：转子的极数=每相定子极数，不开小齿，步距角较大，力矩较大
• 感应子式(混合式)： 开小齿，混合反应式与永磁式优点：转矩大、动态性能好、步距角小

我们以反应式为例来说明

结构

步进电机主要由两部分构成：定子和转子。它们均由磁性材料构成。定、转子铁心由软磁材料或硅钢片叠成凸极结构，定、转子磁极上均有小齿，定、转子的齿数相等。其中定子有六个磁极,定子定子磁极上套有星形连接的三相控制绕组，每两个相对的磁极为一相，组成一相控制绕组,转子上没有绕组。转子上相邻两齿间的夹角称为齿距角
注意：步进电机通的是直流电脉冲

工作方式

步进电机的工作方式可分为三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等

三相单三拍

• 三相绕组联接方式：Y 型
• 三相绕组中的通电顺序为
  • A相 --> B相 --> C相 --> A相
  • A相 --> C相 --> B相 --> A相
• 工作方式
  
  结合上图，A相通电，A方向的磁通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向有一定角度，则在磁场的作用下，转子被磁化，吸引转子，由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力而形成磁阻转矩，使转子转动，使转、定子的齿对齐停止转动。即 A相通电使转子1、3齿和AA‘对齐
  
  B相通电，转子2、4齿和B相轴线对齐，相对A相通电位置转30^o
  
  C相通电再转30^o
  这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍
• 特点
  • 每来一个电脉冲，转子转过 30^o。此角称为步距角
  • 转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，改变通电顺序即可改变转向

三相单双六拍

• 通电顺序为：A -> AB -> B -> BC -> C -> CA -> A共六拍
• 工作过程如下：
  
  A相通电，转子1、3齿和A相对齐