树莓派开发之如何连接步进电机？

0.引言

  某项目需要一个小电机转动装置进行测量，该装置（含有树莓派控制系统）本身可以测量角度（姿态），不需要电机的精确角度，但需要对速度要有控制，需要调速达到测量最佳结果。本文通过实测研究步进电机的转速规律，以通过调节参数达到调速目的。

1.步进电机说明

  
  步进电机为28BYJ4，驱动板为ULN2003，4相。
  引脚说明：
    “IN1”：接树莓派的GPIO17
    “IN2”：接树莓派的GPIO22
    “IN3”：接树莓派的GPIO23
    “IN4”：接树莓派的GPIO24
    “-”：接树莓派的GND
    “+”：接树莓派的5V
  注：数字接口可更换为其他位置。
  设计参数：
  

2.树莓派引脚说明

  

3.编写代码

  stepper.py

#!/usr/bin/python
# Import required libraries
import sys
import time
import RPi.GPIO as GPIO
 
# Use BCM GPIO references
# instead of physical pin numbers
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
 
# Define GPIO signals to use
# Physical pins 11,15,16,18
# GPIO17,GPIO22,GPIO23,GPIO24
StepPins = [17,22,23,24]
 
# Set all pins as output
for pin in StepPins:
  print "Setup pins"
  GPIO.setup(pin,GPIO.OUT)
  GPIO.output(pin, False)
 
# Define advanced sequence
# as shown in manufacturers datasheet
Seq = [[1,0,0,1],
       [1,0,0,0],
       [1,1,0,0],
       [0,1,0,0],
       [0,1,1,0],
       [0,0,1,0],
       [0,0,1,1],
       [0,0,0,1]]
        
StepCount = len(Seq)
StepDir = 1 # Set to 1 or 2 for clockwise
            # Set to -1 or -2 for anti-clockwise
 
# Read wait time from command line
if len(sys.argv)>1:
  WaitTime = int(sys.argv[1])/float(1000)
else:
  WaitTime = 10/float(1000)
 
# Initialise variables
StepCounter = 0
 
# Start main loop
while True:
 
#print StepCounter,
#print Seq[StepCounter]
 
  for pin in range(0, 4):
    xpin = StepPins[pin]
    if Seq[StepCounter][pin]!=0:
      #print " Enable GPIO %i" %(xpin)
      GPIO.output(xpin, True)
    else:
      GPIO.output(xpin, False)
 
  StepCounter += StepDir
 
  # If we reach the end of the sequence
  # start again
  if (StepCounter>=StepCount):
    StepCounter = 0
  if (StepCounter<0):
    StepCounter = StepCount+StepDir
 
  # Wait before moving on
  time.sleep(WaitTime)

4.转速测试结果分析

  （1）测试界面
  
  （2）测试结果
  
  根据操作和结果分析，等待时间需大于等于1ms，最大转速可达1圈4.83秒。
  等待时间和转速成正比。

参考资料：
[1] BASEMU. 树莓派使用Python控制步进电机; 2018-11-14 [accessed 2023-03-28].
[2] 孤舟蓑笠不倒翁. 利用树莓派控制步进电机——Python语言; 2015-01-26 [accessed 2023-03-28].
[3] wu_lian_nan. 树莓派入门（三）之步进电机控制; 2019-03-26 [accessed 2023-03-28].
[4] 无1234. 莓派c语言电机,利用树莓派控制步进电机——C语言; 2021-05-21 09 [accessed 2023-03-28].
[5] simple_star_80. Raspberry Pi 引脚说明; 2021-11-01 [accessed 2023-03-28].