PWM控制舵机

使用PB9引脚复用功能，时钟为72mHz，舵机控制需要一个周期为20ms=20000us。

舵机引脚图（借鉴）

 

时钟寄存器配置部分

		TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
		TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
		TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_Period=1999;
		TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_Prescaler=71;
		
		TIM_TimeBaseInit( TIM4, &TIM_TimeBaseInitTypeDef);



		TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;		// 配置为PWM模式1
		
		TIM_OCInitTypeDef.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;		// 输出使能

		TIM_OCInitTypeDef.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;		// 输出通道电平极性配置	

		TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitTypeDef);										//初始化输出口4
		

		TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//使能时钟

转换为角度控控制

TIM_SetCompare4( TIM4,  (uint16_t)(Angle/180)*2000+500);//0度为0.5ms 45度为1ms