闭环检测/回环检测
十月岑
这个作者很懒,什么都没留下…
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【论文笔记】On the Performance of ConvNet Features for Place Recognition
摘要随着计算机视觉领域取得的惊人成功,我们有望把卷积网络特征应用到机器人领域。但是这存在本质性的困难和挑战,因为:1.计算机视觉的数据集是不同于机器人摄像机的数据;2.实时的性能是至关重要的;3.性能优先级是不同的。这篇paper:综合评估了目前三种最优秀的ConvNet在机器人导航相关任务中的实用性、viewpoint-invariance and condition-invari...原创 2020-01-18 22:25:36 · 997 阅读 · 1 评论 -
【论文笔记】SeqSLAM、Fast-SeqSLAM 和 Bow、Incremental Bow、DBoW2、ORB-SLAM 论文阅读笔记
2012-SeqSLAM our approach calculates the best candidate matching location within every local navigation sequence. Localization is then achieved by recognizing coherent sequences of these “local ...原创 2020-01-13 15:11:02 · 2087 阅读 · 1 评论 -
位置识别(place recognition)和回环检测(Loop closure detection)之间的关系
1. 位置识别是回环检测的重要组成部分回环检测包括可以两部分:外观识别(位置识别)与几何识别(误匹配剔除,如RANSAC)位置识别,即外观验证,通过图像间的相似度信息进行判断;几何验证,通过回环候选帧与当前关键帧的几何关系来做进一步验证。2. 位置识别也可以应用到视觉定位(visual location)、机器人长时间自主性(Long-term Robot Autonomy)等中...原创 2020-01-05 21:29:16 · 3879 阅读 · 1 评论 -
【论文笔记】闭环检测/场景识别——经典FAB-MAP阅读笔记
注:本文是文章FAB-MAP: Probabilistic Localization andMapping in the Space of Appearance的理解,重点记录以及知识扩展。摘要此系统不仅限于用于定位,而是可以从之前没有见过的场景的中确定一个新的观察。此概率方法可以很好的运用于感知偏差(perceptual aliasing)问题——将相似但是不显著的观察设为较低的是同一...原创 2020-01-02 09:09:30 · 3055 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】Visual Place Recognition: A Survey阅读笔记
注:本文不是翻译,重在关键点的理解和记录。摘要:文章主要内容首先,引入视觉位置识别的概念。然后,在忽略环境外观变化的情况下,给出位置识别的解决方案。再次,在考虑环境变化的情况下,给出位置识别的解决方案最后,结合深度学习,语义分割,视频解说,讨论位置识别的未来。I Introduction一个位置识别系统需要做的是,像人或动物一样,识别出当前这个地方我曾经来过。这是一个较难的领域,是因...原创 2019-12-30 15:52:05 · 1402 阅读 · 4 评论 -
【论文笔记】回环检测综述:Methods for Appearance-based Loop Closure Detection
二、基于表观的回环检测(Appearance-Based Loop Closure Detection)简介回环检测的性能主要取决于图像的特征描述方法,以及检索之前存在图像的能力。(The performance of an appearance-based loop closure detection algorithm is highly influenced by the descript...原创 2020-06-18 10:15:43 · 2204 阅读 · 10 评论