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RSS订阅原创 Python——文件操作相关
1. 读文件方式第一种 有规律的名称第二种 无规律的名称2. 文件名称用 “{:05d}” 来规范输出数字所占位数，例如：for i in range(100): gt_file = 'Reference/' + 'image' + "{:05d}".format(i) + '.jpg' print(gt_file)输出：...Reference/image00007.jpgReference/image00008.jpgReference/image0000
2024-05-26 04:07:51
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原创 MobaXterm + Jupyter Notebook 在本地打开服务器上运行的 Jupyter程序
1. 安装Jupyterpip3 install jupyter2. 生成jupyter配置文件jupyter notebook --generate-config此时会提示生成一个文件在 .jupyter/jupyter_notebook_config.pypython进入python环境后输入from IPython.lib import passwdpasswd()会提示输入密码（自己随意设置一个就好，记下来，一会会用到），确认密码，之后会返回一个序列在这里密码记为‘sh
2021-11-28 19:39:13
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原创 VScode 入门
编译C++文件下载Mingw641）下载地址：https://pan.baidu.com/s/1NGHvrD5pH2Jb_AElisDzVQ 提取码：raz8 直接解压2）之后添加环境变量3） 打开cmd 验证是否安装成功根据指南 C/C++ for Visual Studio Code进行操作1）下载拓展2）创建一个小程序进行验证，建立文件 c.cpp#include <iostream>using namespace std;int main()
2021-08-11 12:45:03
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原创 【论文笔记】回环检测综述：Methods for Appearance-based Loop Closure Detection
二、基于表观的回环检测（Appearance-Based Loop Closure Detection）简介回环检测的性能主要取决于图像的特征描述方法，以及检索之前存在图像的能力。（The performance of an appearance-based loop closure detection algorithm is highly influenced by the descript...
2020-06-18 10:15:43
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原创 KITTI 00 ~ KITTI10 下载地址
总是看到文章中说用KITTI00或者用KITTI05数据集做实验，但实际上，点进官网完全不知道下载哪个，找不到对应KITTI00~10下载地址，最后才终于知道是KITTI Visual Odometry一整个数据集分成的10个序列。KITTI 00~10分别对应网址里的：KITTI RAW DATANr. Sequence name00: 2011_10_03_drive_00...
2020-04-22 18:30:44
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原创 不同文件之间的转换（持续更新中~）
EPS 转 PDF一般的在线网站转换十张以上的图片是要收费的，而且有的转换质量不高！所以推荐使用下面的第二种方式~在线网站(最多只能转换十张图！)：EPS轉PDF轉換器。在线自由 — Convertioconvertio.co打开window系统的cmd命令行 ，第一步 cd [文件所在位置] ；第二步： epspdf [文件名]。（可以参照博文：用epstopdf命令将eps转...
2020-04-14 19:01:51
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原创 ill-posed problem 以及 Tikhonov regularization
ill-posed problem已知矩阵A和向量b，我们希望能够找到一个解x，满足Ax = b。标准的方法是最小二乘线性回归法，然而如果找不到这样的x，或者是存在多个x符合这个等式，即解不是唯一的，则我们称这个问题为ill-posed。在这种情况下，如果用最小二乘法往往会导致模型过拟合或者欠拟合，则需要使用正则化来避免这些问题。Tikhonov regularizationsTikhon...
2020-02-29 19:53:21
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原创 【深度学习】crop和warp
之前一直不是很理解crop和wrap的区别，偶然在ECCV2014-Spatial Pyramid Pooling in Deep ConvolutionalNetworks for Visual Recognition 一文中看到下图：crop英文意思是裁剪，是直接从图像中截出一部分，保留原图像的真实尺寸。warp的英文意思是扭曲，而在这里指的是将原图像中的一部分，经过缩放，改变其真实...
2020-02-03 14:56:02
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原创 【论文笔记】Place Recognition with ConvNet Landmarks-2015
摘要主要创新与贡献:采用了当前最新的目标提案技术，提取landmark使用神经网络将
2020-01-31 22:45:28
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原创 生成模型简介：Generative Models introduction
有三类生成模型：1.pixelRNN 2.VAE 3. GANPixelRNN例子: 利用该模型去产生宝可梦,但是很难去评估生成模型的好坏Variational auto-encoder原本可以之间将decoder看作一个生成器,但是这样做效果不好,所以引入了VAE的方法.GAN...
2020-01-30 16:46:26
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原创 Auto-encoder 自编码器详解（unsupervised learning）
此篇博客是李宏毅老师的深度学习课程的笔记网课地址：https://www.bilibili.com/video/av48285039?p=75Auto-encoderinput：可能就是一张图片，图片可以变成一个向量。encoder：可能就是一个neural networkoutput: 是一个比输入向量维度低的向量，也即为code，更为精简的，压缩的（compact）表示图片的方...
2020-01-29 22:47:28
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原创 【论文笔记】VLAD特征：Aggregating local descriptors into a compact image representation
摘要大尺度的图像搜算需要考虑三个约束：精确性，效率，存储使用。我们首先提出一个简单但有效的方式，去将局部图像描述子聚合成一个有限维的向量，可视为一个简化的Fisher kernel表示。然后，我们联合优化降维和索引算法，尽可能的保留向量比较的质量。我们的结果展示：我们的方法在一个用20byte表示的图像上，与BOF(词袋向量特征)有相当的精确性，但是我们在搜索效率上有着巨大的提升。1...
2020-01-21 12:58:51
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原创 位置识别和图像检索区别
图像检索可以用于：给定一张物体/场景/建筑类型的待查询图片，查询出包含拍摄自不同角度、光照或有遮挡的，含有相同物体/场景/建筑的图片。实例检索不同于类别检索任务，因为后者的目标是检索出同类别的图片。而位置识别需要识别出：一定要是同一个场景下的图片，不可以是不同场景下的同类物体，从这方面来说，位置识别限制的范围更为严格。...
2020-01-19 15:14:17
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原创 【论文笔记】On the Performance of ConvNet Features for Place Recognition
摘要随着计算机视觉领域取得的惊人成功，我们有望把卷积网络特征应用到机器人领域。但是这存在本质性的困难和挑战，因为：1.计算机视觉的数据集是不同于机器人摄像机的数据；2.实时的性能是至关重要的；3.性能优先级是不同的。这篇paper：综合评估了目前三种最优秀的ConvNet在机器人导航相关任务中的实用性、viewpoint-invariance and condition-invari...
2020-01-18 22:25:36
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原创 Scene Flow Datasets数据集： FlyingThings3D的可用的下载地址
如果直接在官网点进去的链接下载，会发现不管用什么下载器都不能下载成功，最后找到这两个地址，亲测成功。FlyingThings3D 的 frames_cleanpass.tar 的下载地址：https://lmb.informatik.uni-freiburg.de/data/SceneFlowDatasets_CVPR16/Release_april16/data/FlyingThin...
2020-01-15 17:06:42
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原创 【论文笔记】SeqSLAM、Fast-SeqSLAM 和 Bow、Incremental Bow、DBoW2、ORB-SLAM 论文阅读笔记
2012-SeqSLAM our approach calculates the best candidate matching location within every local navigation sequence. Localization is then achieved by recognizing coherent sequences of these “local ...
2020-01-13 15:11:02
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原创 位置识别（place recognition）和回环检测（Loop closure detection）之间的关系
1. 位置识别是回环检测的重要组成部分回环检测包括可以两部分：外观识别（位置识别）与几何识别（误匹配剔除，如RANSAC）位置识别，即外观验证，通过图像间的相似度信息进行判断；几何验证，通过回环候选帧与当前关键帧的几何关系来做进一步验证。2. 位置识别也可以应用到视觉定位（visual location）、机器人长时间自主性（Long-term Robot Autonomy）等中...
2020-01-05 21:29:16
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原创 配置 PL-SLAM中 stvo-pl遇到的问题及解决方法
遇到问题：terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' what(): [PinholeSteroCamera] Invalid parameters fileAborted (core dumped)说是无效的配置文件，其实是因为数据集没有配置好在Github中给出一段话：We emplo...
2020-01-03 11:59:41
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原创 Jetson Nano 安装Opencv3.4.0 + Opencv3.4.0_contrib
由于要复现的代码必须要求opencv3，而板子自带的镜像JetPack中是opencv4.1.1,把opencv4.1.1卸载之后，又自带的是opencv3.2.0。参考链接：安装opencv4.1.0的：https://blog.csdn.net/long19960208/article/details/89448106其中过程做了一点修改,且更详细首先下载opencv+opencv_c...
2020-01-02 20:43:46
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原创 CMake时，boost报错
CMake Error at /usr/share/cmake-3.10/Modules/FindBoost.cmake:1947 (message): Unable to find the requested Boost libraries. Boost version: 1.65.1 Boost include path: /usr/include Could not f...
2020-01-02 13:57:03
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原创 安装MRPT报错：CMake error at cmakemoules/script_detect_gcc.cmake:16(LIST)
在安装MRPT的过程中出现如下错误CMake Error at cmakemodules/script_detect_gcc.cmake:16 (LIST): list GET given empty listCall Stack (most recent call first): CMakeLists.txt:83 (include)CMake Error at cmakemo...
2020-01-02 13:02:19
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原创 【论文笔记】闭环检测/场景识别——经典FAB-MAP阅读笔记
注：本文是文章FAB-MAP: Probabilistic Localization andMapping in the Space of Appearance的理解，重点记录以及知识扩展。摘要此系统不仅限于用于定位，而是可以从之前没有见过的场景的中确定一个新的观察。此概率方法可以很好的运用于感知偏差（perceptual aliasing）问题——将相似但是不显著的观察设为较低的是同一...
2020-01-02 09:09:30
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原创 【论文笔记】Visual Place Recognition: A Survey阅读笔记
注：本文不是翻译，重在关键点的理解和记录。摘要：文章主要内容首先，引入视觉位置识别的概念。然后，在忽略环境外观变化的情况下，给出位置识别的解决方案。再次，在考虑环境变化的情况下，给出位置识别的解决方案最后，结合深度学习，语义分割，视频解说，讨论位置识别的未来。I Introduction一个位置识别系统需要做的是，像人或动物一样，识别出当前这个地方我曾经来过。这是一个较难的领域，是因...
2019-12-30 15:52:05
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原创 Ubantu16.04+cuda8.0+python3.5+pytorch
1.环境配置由于安装CUDA对ubantu系统的内核和GCC有限制，如图下图所示，我的服务器是Ubantu16.04的系统，kernel为4.8.0 ，GCC为5.4。我们必须先配置环境，这里令我比较困惑的一点是是否必须对Ubnatu做降核处理，因为如果降核之后可能会对N卡驱动产生不兼容现象，以及导致其他用户的程序编译错误，所以我先不对kernel做处理，先对GCC做处理。（图源自：htt...
2019-11-26 20:10:45
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原创 Ubantu16.04下安装opencv3.1.0（在安装过ROS和anaconda3的环境下）
1.清理环境首先明确两点opencv3和anaconda3路径存在冲突；opencv3和 ROS Kinetic存在冲突。所以，在安装opencv时，确保将anaconda3的系统路径以及ROS路径注释掉。具体操作：打开命令行终端$ gedit .bashrc #打开用户变量文本查看是否存在类似于“export PATH="/home/lpw/anaconda3/bin:$P...
2019-11-10 17:46:43
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空空如也
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