Jetson AGX Xavier安装ROS

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一、前言

        Robot Operating System，机器人操作系统，简称ROS。在许多机器人控制，小车控制领域中都会使用ROS。ROS提供的C++，Python编程接口，让人工智能与ROS结合控制机器人动作的方案变得更加可行。我目前正在进行一个目标追踪的任务，实现一个简单的追人。采用yolov5算法进行检测，jetson与ROS通信对小车进行控制。这次我就来记录一下在jetson上安装ROS的过程。

二、安装

         国外一位叫JetsonHacks的大佬有专门为jetson写好的ROS安装脚本。大家也可以经常去浏览他的[主页]，可以学到很多东西。

git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
cd installROSXavier
./installROS.sh -p ros-melodic-desktop

        等待安装完成即可。克隆的文件夹中还有创建ROS工作空间的脚本，使用方法在readme中有详细说明。

        执行roscore测试一下安装是否完成。

roscore

三、问题

        一般在安装过程中会遇到的问题，都是脚本在执行 sudo rosdep init，rosdep update 时出错，如果正常执行，或者通过添加ip解决了，那真是恭喜。我尝试过添加ip的方法，但是没有完全解决。我最后参考了这位博主的文章解决了问题。英伟达jetson nano上基于ubuntu18.04安装ROS__MONO_的博客-CSDN博客_jetson ubuntu。奇怪的是，我按照他的步骤执行后，再次执行roscore却没了命令。此时我在终端执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop。最终解决了问题。

 四、总结

        ROS的安装还是比较容易的，一般来说执行这个脚本都可以安装完成。欢迎指正。