Xavier安装ros环境（保姆级教学,一遍成功）

1. 切换国内源（不是必须）

（1）备份一份文件，防止误操作无法复原

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

 （2）修改sources.list

sudo vim /etc/apt/sources.list 

把内容全部删除，然后用下面的清华源替代。

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

然后更新源

sudo apt update

 参考链接

NVIDIA Jetson TX2 or AGX Xavier apt切换国内的源_圣右的博客-CSDN博客_jetson 换源

2. 设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 sudo apt update

4. 安装ROS Melodic 

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

 参考链接

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）_爱跑步的mango的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装ros

这里如果没问题直接跳到第6部分内容rosdep update，如果有问题往下看。

5. 解决ros init 初始化的问题

先用手机热点试一下能不能成功，实在不行，再使用如下的终极办法！！

cd ~

pwd    #查看home目录

比如我的是 /home/nvidia

在/home/nvidia目录下，新建一个ros文件夹,

mkdir ros 

把压缩包把rosdistro.zip解压进去，压缩文件我放网盘了。

链接：https://pan.baidu.com/s/1T3zgKhETW20NXd784RF6rQ 
提取码：crc0

打开20-default.list的文件

vim rosdistro\rosdep\sources.list.d\20-default.list

内容如下所示：

# os-specific listings first
yaml file:/home/nvidia/ros/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:/home/nvidia/ros/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:/home/nvidia/ros/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:/home/nvidia/ros/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:/home/nvidia/ros/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

把所有的nvidia修改成你自己的用户名，然后保存。 

如果你已经使用了上文的命令安装了rosdep，命令下面

sudo apt install python-rosdep

那么，现在需要修改4个文件的默认路径为rosdistro文件的本地路径。

5.1 第一个文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py

修改为

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:/home/nvidia/ros/rosdistro/releases/fuerte.yaml'

5.2 第二个文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/

sudo gedit rep3.py

修改为

REP3_TARGETS_URL = 'file:/home/nvidia/ros/rosdistro/releases/targets.yaml'

5.3 第三个文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/

sudo gedit __init__.py

修改为

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:/home/nvidia/ros/rosdistro/index-v4.yaml' 

5.4 第四个文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/

sudo vim source_list.py

修改为

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:/home/nvidia/ros/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20- default.list'

注意：/home/nvidia改成你自己电脑的用户名。

6. rosdep update

rosdep init

rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
roscore

另起一个终端，输入

rviz

 如果有rviz的窗口，说明ros安装完成。

参考链接：

rosdep init/update 解决方法_CCsherlock的博客-CSDN博客_rosdep update

如果整个流程还有其他问题，欢迎评论反馈，我会解决问题更新该文章内容。