【Jetson AGX Xavier】宿主机与容器间的 ros 通信

我在 Agx Xavier 上启动了一个容器，在容器里面部署了 ros 程序。因为容器里面显示rviz 暂时还有点问题，所以只好放到 Xavier 宿主机上来显示。这就涉及到容器和宿主机之间的ros多机通信。

这里的配置也是极其的简单的，我暂且在这里记录一下。

我是以--net host 的方式启动的容器，容器的网络会附属在主机上，两者是互通的。下面我先列出宿主机和容器和主机名和 ip 信息。

1、基本信息

【宿主机】

主机名：nvidia-desktop

IP: 172.17.0.1

【容器】

主机名：ff2ae4aa882a

IP： 172.17.0.2

2. 配置

先配置 ROS Master，也就是容器，因为我是要在宿主机上订阅ROS Master 的消息。总共就2步：

step1: 在/etc/hosts 中加入宿主机(ROS Slave)主机名和 ip 的对应关系。

step2: 在.bashrc 中设置ROS_MASTER_URI。

然后 source 一下让。

再配置 ROS Slave，也就是宿主机，同样也是2步：

step1:在/etc/hosts 中加入容器主机名和 ip 的对应关系。

step2:在.bashrc 中设置 ROS_MASTER_URI。

同样，source一下，生其生效。

3. 测试

好了，现在在容器上启动 ros core，启动节点发布消息，在宿主机上就可以订阅消息了。